一. 前言

在控制物体移动方面，像控制智能小车、平衡车、四轴飞控，双轴遥感按键远比按键要实用，而且引脚少，程序编写简单，是时候该放弃对按键的使用了，来看看双轴遥感按键吧！

二. 双轴遥感按键简介

双轴,可以输出X,Y两个方向上的电压值表示当前遥感所处的位置。按键，可以按下，具有按键的功能，看到这里是不是觉得它功能强大！！！。

每个轴共有三个引脚，分别是VCC，GND和信号引脚。所以说，它一共用六个引脚，外加按键的四个引脚。

VCC可以接3.3-5V。信号引脚输出的电压为0-VCC。遥感处于中间位置的时候，两个轴输出的电压为VCC/2。以X轴为例，如果遥感在最右边，那么输出为0V，在最左边，那么输出为VCC。

是不是觉得采集它的数据很容易，通过STM32内部的ADC就可以很轻松的采集到了,(#^.^#)。

二. 双轴遥感信号采集

采集部分我打算略写，一共两个通道，X,Y，使用ADC采集，ADC的配置基本上是通用的。采集到的值理论上为0-4096。

三. 双轴遥感信号校准

由于实际上采集到的信号不为0-4096，这里需要有一个校准的操作。也就是采集多次各个方向上的遥感数据，然后取平均。X轴的最左边为例，这里采集了400次。同时对模拟量进行一个判断，在最左边的就要，否则舍弃。 

四. 双轴遥感信号归一化

这里将X，Y两轴的信号全部归一化到0-100区间内，至于为什么归一化到这个区间内，是为了方便计算遥感的角度值。具体做法如下

1.  获取原始数据
   

2. 计算原始数据到对应两边界的距离

3. 将计算得到的结果扩大100倍(避免小数),除以区间范围

4. 左边 加 （100 - 右边）除以2得到最终结

代码体现如下,Y轴也是如此。

五. 计算双轴遥感的角度

计算出来的角度分布如下图所示。

先来想一下如何将遥感数据对应起这些角度来。不妨先看看遥感数据的特点。

180°,X轴对应为0，0°,X轴对应100。如果只考虑半个圆0-180°。是不是可以用 180*X,然后用18000 - 180*X，最后除以一个100就ok啦！然后再看Y轴，如果Y轴输出小于50。那么整体度数加个180,就可以完美和上图对应起来啦。

代码实现如下