ZedBoard板子上所载的XC7Z020虽然名字里面有“7”，但是在Xilinx的分类下已经不属于7系列的FPGA，而是归为单独的系列“ZYNQ-7000”，器件的分类也不是单纯的FPGA，而是SOC了；这其中最显著的区别是ZYNQ含有双核的ARM Cortex™-A9 MPCore，它的设计重点不是围绕可编程逻辑资源（PL）展开，而是围绕处理器核心（PS）进行设计。PS与PL设计的一些基本区别是：

（1）          PS可以独立于PL运行，但是PS与外部资源的接口、PS的一些外设仍然需要使用到PL进行部分编程。

（2）          原有的IP核可以在PL中实现后，连接到PS作为它的扩展资源（个人理解像一个外设一样）。

（3）          PL中的逻辑显然可以独立于PS运行。在原有可以用JTAG配置PL的情况下，ZYNQ多出一种选择：用PS配置PL。

按照最开始的思路，本来想用Vivado HLS做一下电机控制上面一些C语言算法的直接综合实现的，但是看起来Vivado HLS的语法与原来的C程序有一些细微差别，所以完全调试好还需要一定的时间。于是先做一下简单的，基于PS核心做一下嵌入式系统的实现。考虑到新版本软件对ZedBoard上芯片的支持更好，并且排除已知bug的影响，使用了最新的ISE14.3+Vivado（包括HLS）14.3，以及Matlab2012b软件（均为64位版本）。最早的想法是看看Matlab中SystemGenerator对ZYNQ上的PS资源是否有新的支持，很遗憾的是目前SystemGenerator中仍然还没有出现专门的ZYNQ Arm内核的支持资源，所以这类测试只能等到测评最后有时间的话再实现了。

首先概括一下使用ZedBoard上的ZYNQ的PS资源进行设计的基本步骤，与原来基于MicroBlaze软核的设计其流程基本一致，只不过是PlanAhead的比重增加了不少：

1.       启动PlanAhead，添加ARM Cortex™-A9 PS资源，则XPS会自动启动。

2.       在XPS中，选择ZedBoard，添加嵌入式资源，其次配置PS，然后添加IP，然后手动退出XPS并返回PlanAhead。

3.       在PlanAhead中添加顶层模块、.ucf文件（特别是针对ZedBoard板子上资源的管脚配置）；编译生成.bit文件并导入SDK。

4.       在SDK中配置前面定制的硬件资源，然后建立工程并编程.elf文件。

5.       把.bit和.elf文件编程到ZedBoard中。

6.       使用ChipScope Pro进行调试。

接下来将一步一步操作并说明，以便大家看的清楚。