续上节

数据帧发送/接收
数据帧发送的过程：
FlexCAN模块16个报文缓冲区（MB）中的任意一个都可以被配置成发送缓冲区，且每个MB每次最多可以发送8字节数据。以第0个缓冲区MB0为例（其他MB的配置与MB0配置方法相同），将MB0配置为发送缓冲区并进行标准/扩展数据帧发送的步骤是:
（1）写MB0控制/状态字段的4位CODE域=1000，配置MB0为发送报文缓冲区且为空闲状态；
（2）如果要通过MB0发送一个扩展帧则需进行如下设置：写标准ID和扩展ID到MB0的ID字段；写待发送数据字节到MB0的数据字段；将MB0控制/状态字段的IDE位和SRR位置位；将待发送数据长度写入MB0控制/状态字段的4位LENGTH域。如果要通过MB0发送一个标准帧则需进行如下设置：写标准ID到 MB0的标准ID字段；写MB0的扩展ID字段为0；写待发送数据字节到MB0的数据字段；将待发送数据长度写入MB0控制/状态字段的4位LENGTH域。
（3）写MB0控制/状态字段的RTR位=0，4位CODE域=1100，激活报文缓冲区，启动数据帧发送。
（4）由于发送过程需要一定时间，所以需要延时一定时间然后再判断发送是否完成。一旦MB0发送数据帧成功则中断标志寄存器IFLAG中的BUF0I位（即MB0发送完成标志位）将被置位。此时若允许中断（中断掩码寄存器IMASK的BUF0M位被置位），将触发MB0中断。
（5）一次发送完成，需清中断标志寄存器IFLAG中BUF0I位。
数据帧接收的过程：
MCF52235 FlexCAN模块的16个报文缓冲区（MB）也可以独立配置成接收缓冲区，并支持标准/扩展帧接收。仍以MB0为例（其他MB的配置与MB0配置方法相同），将MB0配置为接收缓冲区并进行标准/扩展帧接收的步骤如下：
（1）写该MB0的控制/状态字段的4位CODE域=0000，配置MB0为接收缓冲区且为空闲状态；
（2）如果要通过MB0接收一个扩展帧，则首先写标准ID和扩展ID到MB0的ID字段，然后将控制/状态字段的IDE位和SSR位置位。如果要发送一个标准帧，则需写标准ID到 MB0的标准ID字段，并写MB0的扩展ID字段为0；
（3）写MB0的控制/状态字段的4位CODE域=0100，激活接收缓冲区，启动接收。
（4）一旦MB0接收到数据，则中断标志寄存器IFLAG中的BUF0I位将被置位，此时若允许中断（中断掩码寄存器IMASK的BUF0M位被置位）将触发MB0中断，用户可以通过查询相应标志位，或通过中断读取接收报文缓冲区数据。

远程帧发送/接收
远程帧发送的过程：
MCF52235 FlexCan模块有16个报文缓冲区（MB），每个报文缓冲区都可以独立配置成发送缓冲区，可发送数据帧/远程帧，并支持发送标准帧/扩展帧。以MB0为例，其他MB的配置与MB0配置方法相同，将MB0配置为发送缓冲区并进行标准/扩展远程帧发送的步骤如下：
（1）写MB0控制/状态字段的4位CODE域=1000，配置MB0为发送报文缓冲区且为空闲状态；
（2）如果MB0发送一个扩展远程帧则需进行如下设置：写标准ID和扩展ID到MB0的ID字段；将MB0控制/状态字段的IDE位和SRR位置位；写远程请求数据字节长度写入MB0控制/状态字段的4位LENGTH域。如果要发送一个标准远程帧则进行如下设置：写标准ID到 MB0的标准ID字段；写MB0的扩展ID字段为0；将远程请求数据字节长度写入MB0控制/状态字段的4位LENGTH域。
（3）写控制/状态字段的RTR= 1，写4位CODE域=1010，激活报文缓冲区启动远程帧发送。
（4）由于发送过程需要一定时间，所以需要延时一定时间后再判断发送是否完成。一旦MB0发送远程帧成功，则中断标志寄存器IFLAG中的BUF0I位（即MB0发送完成标志位）将被置位。此时若允许中断（即中断掩码寄存器IMASK的BUF0M位被置位），将触发MB0中断。一旦发送完毕，MB0将变为接收具有相同ID的接收报文缓冲区。
（5）一次发送完成，需清中断标志寄存器IFLAG中BUF0I位。
远程帧接收的过程：
仍以MB0为例，其他MB的配置与MB0配置方法相同，将MB0配置为应答一个远程帧的报文缓冲区的步骤如下：
（1）写MB0控制/状态字段的4位CODE域=1000，配置MB0为发送报文缓冲区且为空闲状态。
（2）如果设置应答帧为数据帧，则将应答帧数据写入MB0的数据字段。
（3）写允许应答的标准/扩展远程帧的ID到MB0的ID字段；如果应答数据帧为扩展帧则将控制/状态字段的IDE位和SSR位置位。将应答数据帧长度写入MB0控制/状态字段的4位LENGTH域。
（4）写控制/状态字段的RTR=0或1，写4位CODE域=1010，激活报文缓冲区，当收到ID匹配的远程帧时则启动发送数据帧/远程帧作为应答。应答帧将被发送远程帧的报文缓冲区所接收。

仲裁处理、匹配处理及报文缓冲区管理
1.报文缓冲区管理：
报文缓冲区管理（Message Buffer Managing，MBM）是为了保证数据的一致性和FlexCAN操作的正确性。为对报文实现双缓冲，FlexCAN设置了两个串行报文缓冲区（Serial Message Buffer，SMB）。这两个缓冲区用于存放FlexCAN接收到的报文和待发送的报文。某一时刻只能有一个串行报文缓冲区处于激活状态。
1）报文缓冲区失活
在当前匹配/仲裁期间，任何CPU写MB的控制/状态字段都将使得MB从发送/接收过程中移除。这种机制称为MB失活。
2）锁定和释放报文缓冲区
当CPU读一个已激活且不为空的接收报文缓冲区的控制/状态字段时，FlexCAN假定CPU想要以一种原子操作读整个报文缓冲区，然后置要读报文缓冲区的内部锁定标志，这种操作称为锁定。CPU读自由运行计数器（全局解锁操作），或读另一个报文缓冲区的控制/状态字段时将解除锁定，这种操作称为释放。
2. 仲裁处理：
仲裁处理是报文缓冲区管理执行的一个算法，它扫描整个MB内存，寻找具有最高优先级的报文并发送。仲裁处理发生在以下过程中：CAN帧的CRC校验过程；CAN帧的错误界定过程；在仲裁中获胜的MB失活的间隙，或没有MB需要发送，但是在前一次仲裁结束后CPU写了某一个MB的控制/状态字段的间隙；报文缓冲区管理（MBM）空闲或者总线关闭且CPU写了某一个MB的控制/状态字段时；冻结模式退出过程。
3. 匹配处理：
匹配处理是扫描整个MB内存，寻找与CAN总线上接收到的帧的ID相匹配的接收缓冲区的一个算法。只有被设置为接收的MB才参与匹配。 CAN总线上的帧的ID、DLC和数据字段都被检索，并暂时保存在串行报文缓冲区SMB中。

初始化函数设计
1．FlexCAN初始化过程：
FlexCAN的初始化包括复位以后报文缓冲区的初始化配置和CAN通信参数的配置，以及在操作过程中可能需要再次配置的选项。FlexCAN可通过以下三种方式来复位：
（1）设备级硬件复位—同步复位所有的内存映像寄存器
（2）设备级软件复位—同步复位部分内存映像寄存器
（3）CANMCR的SOFTRST位—与设备级软件复位等效

对FlexCAN模块的任何配置改变或初始化操作，都必须在冻结模式下进行。下面是通用的初始化配置步骤：
（1）初始化CANCTRL寄存器中的操作模式
（2）初始化报文缓冲区
（3）根据接收掩码的需要初始化RXGMASK、RX14MASK和RX15MASK
（4）初始化FlexCAN中断处理
（5）清CANMCR.HALT（FlexCAN配置寄存器的HALT位）
2．FlexCAN错误/状态寄存器（ERRSTAT）
ERRSTAT显示各种错误条件以及CAN节点的一些状态信息。
3．FlexCAN错误计数器寄存器（ERRCNT）
该寄存器有两个8位的字段，用于显示FlexCAN接收错误计数器（RXECTR）和发送错误计数器（TXECTR）的值。

为了保证数据的完整性和传输的可靠性，CAN总线提供了错误标定、故障界定和错误恢复机制，任何节点发生错误都会报错。CAN总线中存在5种错误类型：
（1）位错误（Bit Error）
（2）填充错误（Stuff Error）
（3）CRC错误（CRC Error）
（4）形式错误（Form Error）
（5）应答错误（Acknowledgment Error）