原创：CCD摄像头的采集电路、动态阈值图像处理算法

发表于 2012/1/9 21:12:03 阅读（8677）

今天刚考完操作系统，我把基于S12X的CCD摄像头的电路和原创代码上传，记得顶啊

一、先上电路图：

1、12V升压电路

2、视频分离电路：

3、片外AD电路：

先介绍下上述电路的原理：

1、采用的是CCD摄像头，所以需要12V的升压电路，采用的升压模块是LM2731。

2、视频信号输出后，经过LM1881N分离出行和场信号，这两个信号用于S12X的中断，采集视频信号。

3、片外AD TLC5510，输出8位的信号值，直接连接S12X的PA口就可以了。

二、代码

原创：可调节动态阈值搜索的区域，以及对比度

采用动态阈值对图像进行二值化处理，得到二值化的图像数组后，下面的赛道识别处理方式和智能车的运动控制就看你自己了。

#define IMAGE_ROW 40 //本系统采集40行和100列图像

#define IMAGE_COLUMN 100

unsined char photo[IMAGE_ROW ][IMAGE_COLUMN] // 本数组用于存放二值化后的图像

//此算法在不丢失黑线的状况下有效，至少保证哪怕是一行中的一侧有黑线

//此算法可调选窗口阈值的范围，以及图像的对比度

void   Dynamic_01(unsigned char start,unsigned char end,unsigned char contrast)
{
      unsigned char i,j;
      unsigned char a,b,c;
      unsigned char num,temp,max,min;
      unsigned char max_temp,min_temp;
      unsigned char Max_num[],Min_num[];
      unsigned char hang_end,hang_start;
      unsigned char total_max,total_min;
      unsigned char contr;

      total_max=0;
      total_min=0;

      contr=contrst;

      hang_end=end;
      hang_start=start;

      for(i=hang_start;i<hang_end;i++)                //取视采集到的图像的某几行（连续行）
      {
        for(j=0;j<IMAGE_COLUMN;j=j+3)                 //对相邻的三个点取平均，找出最小的和最大的，构成窗口阈值
          {
              num=j;
              a=Buffer[15][num];
              num=num+1;
              b=Buffer[15][num];
              num=num+2;
              c=Buffer[15][num];
              min_temp=(a+b+c)/3;
              if(min>max)
              {
                  temp=min_temp;
                  min_temp=max_temp;
                  max_temp=temp;
              }
          }
        Max_num[i]=max_temp;
        Min_num[i]=min_temp;
      }
      for(i=hang_start;i<hang_end;i++)
      {
         total_max=total_max+Max_num[i];
         total_min=total_min+Min_num[i];
      }
      max=total_max/(hang_end-hang_start)*(1-contr/100)       // white 对比度可调
      min=total_min/(hang_end-hang_start)*(1+contr/100)       // black

      //通过以上的运算，我们成功获得了窗口阈值,接下来我们便可以进行二值化处理

      for(i=0;i<IMAGE_ROW;i++)           //行
       {
          for(j=0; j<IMAGE_COLUMN; j++)   //列
           {
              if(Buffer[i][j]>=max) photo[i][j]=1;
              if(Buffer[i][j]<=min) photo[i][j]=0;
           }

       }

以下是摘抄别人的行场中断的代码

很简单的中断处理方法

不作解释

自己研究和改进

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
#pragma TRAP_PROC
void Port1_interrupt(void)
{
     //测试行场信号是否接对
      if(chang_count++>=50)
      {
       PORTB_PB0 = ~PORTB_PB0;
       chang_count =0;
      }

      TFLG1_C1F=1; // 清场中断标志

      heixian =0; //从置行里面的信息

      jiange_m=0; //行数清零

     //交换图像采集和处理缓存
      puca_BufferSample=puca_BufferProcess;
      puca_BufferProcess=puca_BufferTemp;
      puca_BufferTemp=puca_BufferSample;


       TFLG1_C0F=1; // 清行中断标志 --注意这个是必须的。切记！！！！
       TIE_C0I =1;// 行中断
}

/*
*****************************行中断*********************************************************************
*
************************* *******************************************************************************
*/

unsigned char hang_i=0; //行中断里面用的记录每行点的个数的变量
#define JIANGE_HANG 3 //这个数据必须大于3 当然也不能太大
void delay_hang(unsigned char tt) {

while(tt-->0) {

   asm{
   nop;
   }
}
}

unsigned char *H_puTemp= NULL;

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
#pragma TRAP_PROC
void Port0_interrupt(void)
{
TFLG1_C0F=1; // 清中断标志

   if(jiange_m>JIANGE_HANG)      //if JIANGE_HANG ==3 每隔5行采集一次。 if 4 每隔6行
   {
       jiange_m = 0;

       //----------------ver------ 2.0 ---------------核心代码--------------------------------
       if(heixian<IMAGE_ROW - IMAGE_ROW_DIS)
        {
             delay_hang(20);                                //延时来过滤行消隐区

             H_puTemp =puca_BufferSample+heixian*IMAGE_COLUMN;

             for(hang_i=0;hang_i<IMAGE_COLUMN;hang_i++)    //一共100个点，计满就算是完成一行的采集了
             {

                 *(H_puTemp+hang_i)=PORTA;
             }

             heixian ++; //记录黑线的数目

             if(heixian ==(IMAGE_ROW - IMAGE_ROW_DIS))     //一共采集33行图像
             {
              g_car_show_yn = 1;                           //可以显示，可以处理这场数据了
             }

        }
        }

   jiange_m++;

TFLG1_C0F=1; // 清中断标志
} //end inter

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