介绍一款激光雷达的通信协议解析1
0赞通信协议总体设计
1 数据报文结构
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1 byte |
2 byte |
1 byte |
N bytes |
1 byte |
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报文头 |
传输方向/长度 |
雷达ID |
报文数据 |
校验和 |
报文头：0xef
传输方向/长度：第一字节的bit7：报文传输方向（1-从主机到雷达，0-从雷达到主机）
第一字节的bit6~bit0和第二字节（15位二进制数）：报文数据的长度，即N
雷达ID：标识雷达设备的编号
报文数据：最长32767个字节
校验和：将报文该字节前所有字节相加所得
2 报文数据
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1 byte |
N bytes |
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报文类型 |
报文内容 |
报文类型：1个字节
报文内容：最长32766个字节
具体报文格式
1 PCàRadar的命令报文
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报文类型 |
报文内容 |
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0x01：雷达开启命令 |
无 |
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0x02：雷达停止命令 |
无 |
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0x03：索要背景地图命令 |
无 |
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0x04：索要检测结果命令 |
无 |
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0x05：索要参数命令 |
无 |
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0x06：状态查询命令 |
无 |
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0x08：雷达信息查询命令 |
无 |
2 PCàRadar 设置参数命令
报文类型：0x07
报文内容：
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ByteID |
解释 |
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0 |
背景偏移量（单位：cm） |
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1 |
检测物体宽度阈值（单位：cm） |
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2 |
同物体距离阈值（单位：cm） |
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3 |
建立地图周期（单位：分钟） |
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4 |
融合时间（单位：分钟） |
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5 |
融合步数 |
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6~9 |
IP地址 |
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10,11 |
端口号：字节10-低8位；字节11-高8位 |
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12 |
其他设置： bit0：0-雷达工作于上传处理结果模式；1-雷达工作于上传原始数据模式 bit1：雷达是否自动上传新建地图数据，1为自动上传 bit2：雷达是否自动上传检测结果，1为自动上传 【注】bit0设置为0时，bit1和bit2的设置才有意义
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13 |
雷达ID号 |
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14~17 |
雷达工作扫描起始角（float型数，单位：弧度） |
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18~21 |
雷达工作扫描结束角（float型数，单位：弧度） |
3 RadaràPC 雷达应答报文
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报文类型 |
报文内容 |
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0x01 |
0x01：雷达开启成功 0x02：雷达开启失败 0x03：雷达停止成功 0x04：雷达新参数设置成功 0x05：雷达新参数设置失败 0x06：雷达地图尚未准备好（用于主机发送“索要地图命令”后的否定应答） 0x07：当前状态正常（作为对“状态查询命令”的应答） 0x08：没有新报警结果（作为对“索要检测结果命令”的否定应答） 0x09：模式错误（例如，当雷达处于上传原始数据命令时，主机发送命令索要地图或报警结果，雷达就会以此应答） 0x0a：雷达电压不足 |
4 RadaràPC 雷达上报的自身参数报文
报文类型：0x07
报文内容：（与前述PCàRadar的参数设置命令的报文内容格式相同）
5 RadaràPC 雷达上报的自身信息报文
报文类型：0x08
报文内容结构：
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ByteID |
解释 |
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0 |
版本号 |
6 RadatràPC 处理结果及原始数据报文
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报文类型 |
报文内容 |
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0x02：背景地图数据报文 |
见后 |
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0x03：检测报警结果数据报文 |
见后 |
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0x04：原始扫描数据报文 |
见后 |
下面描述各种数据报文的“报文内容”结构：
背景地图数据和原始扫描数据的“报文内容”结构相同，如下：
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ByteID |
解释 |
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0~3 |
开始角度（float型数，单位：弧度） |
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4~7 |
结束角度（float型数，单位：弧度） |
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8,9 |
测距值个数（小端模式） |
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10,11 |
测距值1（单位：cm，小端模式） |
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12,13 |
测距值2（单位：cm，小端模式） |
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14,15 |
测距值3（单位：cm，小端模式） |
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。。。 |
测距值。。。 |
报警结果数据结构：
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ByteID |
解释 |
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0~15 |
时间（SYSTEMTIME结构体） |
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16,17 |
目标个数（小端模式） |
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18~21 |
目标1角度（float型数，单位：弧度） |
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22,23 |
目标1距离（单位：cm，小端模式） |
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24 |
目标1宽度（单位：cm） |
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25~28 |
目标2角度（float型数，单位：弧度） |
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29,30 |
目标2距离（单位：cm，小端模式） |
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31 |
目标2宽度（单位：cm） |
|
。。。 |
目标3角度。。。 |
