在图像处理之前先对Blackfin533进行一下介绍吧！

Blackfin533是ADI公司开发的一款高性能、高效率的处理器，融合了Analog Devices/Intel的微信号结构(MSA)。Blackfin533处理器的体系结构将双MAC信号处理引擎、RISC式微处理器指令集以及单指令多数据(SIMD)多媒体能力等优点结合起来，形成了一套独特的指令集结构。Blackfin533主要具有如下特点：

(1)内核频率高达600MHz。核心部件是数据算术单元DAU，包括两个40位的算术逻辑单元ALU，两个16位乘法器/累加器MAC，4个8位视频算术逻辑单元ALU，以及1个40位单桶形移位器；

(2)4GB的统一寻址空间，48KB的片内存储器可配置成SRAM和Cache，存储器控制器可与SDRAM、SRAM、Flash和ROM无缝连接；

(3)灵活的软件控制动态电源管理，内核电压VDD为0.8~1.2V，片内调压器支持3.3~2.5V的输入电压；

(4)分层结构的内存，缩短了内核对内存的访问时间。内存管理单元MMU提供内存保护；

(5)处理器内核配有两个双通道存储器DMA控制器，该控制器支持片上存储器、片外存储器与系统外设之间的一维/二维DMA传输；

(6)灵活的存储器引导模式，可以选择从SPI口或外部存储器内置大量的标准外设，包括：支持I2S音频能力的多功能串行端口、UART、SPI兼容接口、3个多功能定时器、以及1个可编程并行口（支持ITU-R656视频格式化）。

视觉子系统试验平台——ADSP Blackfin533的实物图如图所示。

视觉子系统包括图像输入模块、数据存储模块、图像处理模块、数据输出模块。图像的输入模块主要由图像输入、图像采集两部分构成。图像传感器采用OmniVision公司的以OV9653为核心的CMOS摄像头。该摄像头支持最高130万像素输出，并支持SXGA、VGA、QVGA、CIF、QCIF等多种输出模式。摄像头寄存器可通I2C总线进行配置，采集到的图像通过BF533的PPI端口，以DMA的方式存储在BF533的SDRAM中。图像处理过程主要包括图像预处理以及图像特征矢量提取，这些算法都是在BF533上用程序实现的。图像处理得到的图像空间的误差最后通过串行通信接口传给下位机。