一个好的、成功应用的视觉控制系统主要依赖于：高质量图像的获取、图像分析的算法技巧以及视觉控制系统。

       为了实现用DSP对图像进行处理，首先要实现图像的采集并存储在DSP当中，之后直接对存储在内存中的图像进行处理即可。图像采集部分实现平台初始化、初始化PPI接口及DMA、中断服务程序等功能，它在采集完一帧图像，成功存入SDRAM后引发一次中断。具体工作流程如图1所示。

图1 图像采集流程图

        在初始化平台中，本文通过I2C总线对图像传感器进行配置，配置采集图像的大小为240*320，输出模式为VGA、输出数据为YUV4:2:2格式。

        首先设置PPI接口参数：设置每帧线路数寄存器PPI_FRAME为1024；设置传输计数寄存器PPI_COUNT为1280；设置延迟计数寄存器PPI_DELAY为0；将PPI0接口设置为通用输入模式，下降沿采样、上升沿发数，数据宽度为8位，可压缩，一次接收2个或3个外部同步帧；在设置完PPI后，需要设置与PPI对应的DMA通道。需要设置的主要有：DI_EN设置为允许一次传送完后产生中断；DMA2D设置为二维DMA传送；WNR设置为DMA写；然后依次使能寄存器DMA0_CONFIG的DMAEN位和寄存器PPI_CONTROL的PORT_EN位，启动DMA通道和PPI端口，这样就启动了数据输入。注意：一定要先启动DMA后启动PPI，否则会出错。当OV9650的帧同步信号输出有效后，图像数据开始DMA传输。最后，使用循环保持等待DMA中断即可。当一次PPI和DMA完成传送后，会产生一次DMA中断。在DMA中断服务程序中，首先清除中断标志位，关闭PPI口，并将图像采集对应的标志位置1（此标志位表示DMA已成功将一帧图像存入SDRAM），程序中，在完成图像处理并将数据发送至下位机后，再将该标志位置0，并开启PPI端口，开始采集新的图像。Blackfin533采集一帧图像后的界面如图2所示：

图2  BF533采集图像界面