直接由摄像机获取的实际图像中往往含有各种噪声和畸变，图像质量较差，使原本均匀和连续变化的灰度突然变大或减小，形成一些虚假的物体边缘或轮廓，造成图像模糊，甚至淹没图像特征，给图像分析带来困难，因此，有必要对其进行图像滤波。图像滤波的作用主要有两个：抑制或消除图像噪声改善图像质量和抽取图像的特征。

中值滤波是一种既能有效抑制噪声，又能减少边缘损伤的滤波方法。中值滤波可以是一维的也可以是二维的，因为灰度图像是二维的像素矩阵，所以采用二维的中值滤波。所谓中值滤波，就是指把以某点(i,j)为中心的小窗口内的所有像素的灰度值按从大到小的顺序排列，将排序后的中间值作为(i,j)处的灰度值(若小窗口内有偶数个像素，则取中间两个像素的平均灰度值)。窗口可以是方形、圆形、菱形或十字形等。应用于数字图像处理中的中值滤波为二维中值滤波，设，表示数字图像各点的灰度值，窗口为A的中值滤波定义如下：

在本实验中窗口为方形3×3中值滤波器，设计思路如下：每行的三个元素被排列成最大值（MAX）、中值（MEN）和最小值（MIN），其形式如下：

计算第一列的最小值、第二列的中值和第三列的最大值，然后求出上述3个值的中值，就是输出的结果。另外，输出图像的边界像素值保持不变。编写了基于BF533中值滤波程序流程图如图所示。

 YUV中值滤波程序流程图

二维中值滤波的窗口形状和尺寸对滤波器效果影响很大，不同的图像内容和不同的应用要求往往选用不同的窗口形状和尺寸。常见的二维中值滤波窗口形状有线形、方形、圆形、十字形及圆环形等，其中心点一般位于被处理点上，窗口尺寸一般先用3再取5逐点增大，直到其滤波效果满意为止。

中值滤波的效果如图所示：

        (a)灰度图像                    (b)中值滤波后的图像

　图像的中值滤波

中值滤波是一种非线性的平滑法，在一定的条件下可以克服线性滤波带来的图像细节模糊。此外，由于中值滤波在实际运算过程中并不需要图像的统计特性，所以应用比较方便。