在得到图像的特征矢量后，需要通过串口传送到主控计算机，与期望的图像特征矢量做差，产生图像空间的误差。

    BF533中，UART遵循异步通信协议：5~8位数据位；1, 1/2或2位的停止位；无奇偶校验、奇校验或偶校验；波特率=系统时钟频率/(16*分频系数)，分频系数可以是1~65536中的任意数。系统工作在默认的100MHz系统时钟下，且设定通讯的波特率为9600，则分频系数应为651。

    Blackfin533中，与异步通信UART有关的控制寄存器主要有：全局控制寄存器UART_GCTL、分频系数寄存器UART_DLL和UART_DLH、发送保持寄存器UART_THR、发送移位寄存器UART_TSR、线路控制寄存器UART_LCR和线路状态寄存器UART_LSR等。

    初始化时，首先使能UART时钟；然后设置波特率，置UART_LCR的DLAB位为1，将分频系数读入到UART_DLL和UART_DLH中。最后清除DLAB位，将UART设置成8位数据位、一位停止位、无奇偶校验位，自此，UART便可进行通信；

    数据发送的状态主要是检测UART_LSR的THRE位和TEMT位。若THRE=0，表明UART_THR不空，此时不能读取新的数据；若THRE=1，表明UART_THR已空，UART可以进行下一帧数据的读取。由于将UART设置成8位数据位，若要读取16位的数据，可先读取数据的低8位，将数据右移8位后再进行读取。此时需要检测UART_LSR的TEMT位。若TEMT=0，表明UART_TSR和UART_THR至少一个不为空，数据需要继续发送；若TEMT=1，表明UART_TSR和UART_THR均为空，数据发送结束。

    这样就完成了对数据的传输，剩下的步骤就是给机械臂的关节伺服系统了，这里就不啰嗦了。