其中，主控制MCU为STC15W4K58S4芯片，通过采集陀螺仪传感器的角度数据并加以姿态解算，接收遥控器发送的数据，采用PID算法计算输出占空比控制电机运转。MPU6050 陀螺仪传感器以单一数据流形式向STC15主芯片传输数据，可以完成处理运动感测的复杂信息，降低运动处理运算对主控制芯片的负荷，准确跟踪飞行器的运动轨迹。NRF24L01作为无线收发器芯片,实现遥控器与飞控板之间的无线数据传输。