FreeRTOS与uCOS-II的空闲任务在功能上有什么差别呢？（原创）
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发表于 2010/12/8 15:52:47
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当我们调用vTaskStartScheduler()以启动FreeRTOS时，我们跟着代码向下看时就会发现，OS会自动创建一个空闲任务，名字就叫prvIdleTask,这个与uCOS-II中的空闲任务---OS_TaskIdle有什么差别呢？
大家都比较熟悉uCOS-II，其空闲任务的代码如下：
发现uCOS-II只是完成了一个计数功能，及一个钩子函数的调用。
我们再来看看FreeRTOS的idle任务，代码如下：
可以看到，prvCheckTasksWaitingTermination 首先会检测有没有任务要删除，并处理；(顺便提一下：宏configUSE_PREEMPTION的作用是配置需不需在时钟中断里进行任务切换，配置为0即为不可剥夺型，就在idle中检测有没有任务已经就序），接下来就根据配置进行任务切换；
其中( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ tskIDLE_PRIORITY ] ) ) > ( unsigned portBASE_TYPE ) 1 )这里是判断有没有与idle一样优先级的任务需要分时切换运行，这个是必须的，也正是因为有了这样的处理（别的地方也有类似的处理），才可以同级任务可以分时调度。
当然，我们配置一下：configUSE_IDLE_HOOK=1,我们也可以在FreeRTOS里添加空闲任务的钩子函数。
由于FreeRTOS设计的晚于uCOS-II，所以有些地方是优于uCOS-II的，所以希望更多的朋友来参与自由嵌入式OS的学习与使用。 Free意味：自由，而非字面意义：免费。
当然，FreeRTOS不只是自由，也是免费供大家使用的。
