http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/19147-nxtway-gs-self-balancing-two-wheeled-robot-controller-design
 
硬件及软件参考如下网站资料；
 http://www.circuitcellar.com/avr2006/winners/de/at3329.htm
 http://tlb.org/scooter.html
 http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/

matlab（matlab需要2008版，旧的6.5版打不开）里打开NXT.mdl，输入NXT.m.txt内容回车，K_f的四个值就是所需的PD调节比例；详细参考NXT的文档；

主控制板说明：

 1：新布置的，因为修改了一些不合理的地方，和我使用的不一样，主控制板上RS232硬件部分还未调试过，所以使用时需要注意；
 
 2：可调电位器用来调试修改PD参数；
 
 3：另外几个接口可以用来改成遥控输入，比例遥控可以用AD采样口实现，但需要增加滤波；
 
 4：车轮速度我进行了低通滤波，否则可能会发抖；
 

马达控制板说明：

 1：同样重新修订，PCB最好自己优化并检查；
 2：马达控制板最好是使用IR2184，因为直接兼容5V电平，IR2111需要使用12V输入，我直接在单片机输出口接12V上拉电阻，也可以使用，但不推荐；
 
上位机只是简单的查看滤波效果和车速是否正确取得，VB编写的，大家可做完善；

woolf