在刚刚做的关节驱动系统的课题里，MATLAB里RTW的输出电压量程有0~5V和0~10V，而系统的电压输入范围为-10~10V，为实现RTW与驱动板之间的连接，需要搭建电压偏置放大电路实现二者之间电压转换。本文采用双运放芯片AD8022AR来实现0~10V到-10~10V的转换。电路设计中每一路设有一个可变电阻用来进行电压微调，以使到RTW输出为5V时驱动板输出正好为0V。偏置电路的原理图和实物图如图。

                                                             图 偏置放大电路实物图及原理图

  从RTW输出0~10V电压，测得经过偏置放大后得到驱动板输入及输出电压如表。

  根据上表数据可得出RTW输出电压与驱动板输入输出之间的关系曲线如下

图 电机驱动电路输入、输出电压对应关系曲线

  由图中曲线我们可以看出，RTW输出电压与驱动板输入电压之间、驱动板输入输出之间都是线性变化的关系，所以在对关节控制系统进行建模时，可以把从RTW到驱动板输出之间的电路看做比例环节。当然，这都是后话了。

  AD8022内置两个低噪声、高速、电压反馈型放大器，每个放大器的静态电流仅4.0 mA，而且电压噪声仅为2.5 nV/√Hz。这两个放大器提供宽带宽、低失真性能，当驱动容性负载时具有稳定的高输出电流。AD8022采用ADI公司的高电压XFCB双极性工艺制造，可以在较宽的电源电压范围内工作。它提供8引脚MSOP和8引脚SOIC两种封装。AD8022具有快速过压恢复和宽带宽特性，非常适合用作ADSL、VDSL或专有xDSL收发器设计中的接收通道前端。

  在xDSL线路接口电路中，AD8022的运算放大器可以配置为线路变压器中的差分接收器，或配置为独立的有源滤波器。