不会跌落的桌上巡游车（NXC编程）
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发表于 2011/11/18 11:37:56
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桌上巡游车能够在桌子上到处跑，但不会跌落下来，这个智能车蛮聪明的。它长了两个触须，触须上连接触碰传感器，当触须到达桌子边沿，其上的触碰传感器会压下，给智能车的“大脑”发出一个信号，于是“大脑”进行逻辑判断，给智能车的驱动电机发出命令，让小车后退，再转弯，躲开桌沿而不跌落，并继续在桌上巡游，以此往复。
看看视频：
为了完成视频上的任务，我用NXC编制了程序。您可以先看看我的NXC的入门文章： http://blog.chinaaet.com/detail/23826.html，NXC软件是免费的，该软件下载地址在我的入门文章里。
不会跌落的桌上巡游车的NXC程序：（详细注释）
task main()
{
//设定“右”触碰传感器接在NXT控制器的传感器接口1上
SetSensorTouch(S1);
//设定“左”触碰传感器接在NXT控制器的传感器接口2上
SetSensorTouch(S2);
//设定超声波传感器接在NXT控制器的传感器接口4上
SetSensorLowspeed(S4);
while(!ButtonState(BTNCENTER)); //NXT控制器的橙色按键是否按下
//按下橙色按键，程序进入“while(true)”死循环
while(true)
{
//如果超声波检测的距离小于15CM
if(SensorUS(S4)<15)
{
//小车后退，然后右转挑头
RotateMotor(OUT_BC,-75,360);
RotateMotorEx(OUT_BC,75,4*360,100,true,true);
}
//如果超声波检测的距离大于15CM
else
{
//如果“右”触碰和“左”触碰同时检测的桌子边沿
if(SENSOR_1==1&&SENSOR_2==1)
{
//小车后退，然后大角度左转
RotateMotor(OUT_BC,-75,360);
RotateMotorEx(OUT_BC,75,480,-100,true,true);
}
//如果只有“右”触碰检测到桌子边沿
if(SENSOR_1==1&&SENSOR_2==0)
{
//小车后退，然后小角度左转
RotateMotor(OUT_BC,-75,180);
RotateMotorEx(OUT_BC,75,360,-50,true,true);
}
//如果只有“左”触碰检测到桌子边沿
if(SENSOR_1==0&&SENSOR_2==1)
{
//小车后退，然后小角度右转
RotateMotor(OUT_BC,-75,180);
RotateMotorEx(OUT_BC,75,360,50,true,true);
}
//如果“右”触碰和“左”触碰都没检测到桌子边沿
if(SENSOR_1==0&&SENSOR_2==0)
{
//小车继续前进
OnFwd(OUT_BC,75);
}
}
}
}
桌上巡游车不仅安装了两个检测桌子边沿的触碰传感器，还在智能车上安装了一双“眼睛”，即超声波传感器。当桌上巡游车在安全位置行使时，你用障碍物挡住智能车的那双“眼睛”，小车会后退，然后右转挑头，重新改变路线。其实没有这个超声波传感器，小车靠着两个触碰传感器，完全可以自由地在桌上到处游逛，而不跌落到地面，我主要是为了给智能车加个“头”，这样“COOL”些！
在上面程序中，有两个电机命令学习下。它们是：
RotateMotor(马达输出端,功率,角度);
//如果小车的两个驱动电机连在NXT控制器马达输出端B和C，则马达输出端应写成OUT_BC。
//功率范围是-100~100，小车正向行使的最大功率为100，反向行使的最大功率为-100，功率最小值为0.
//角度为驱动电机的转动角度，角度设置得越大，小车行使的距离越长。
RotatemotorEx(马达输出端,功率,角度,转弯百分比,是否同步？,是否刹车？)
//RotatemotorEx命令是RotateMotor命令的加强版，又多了几个好用的参数项。
//转弯百分比：0为直走，50为以一马达为圆心来转弯，100为以两轮中点为圆心来转弯。如果是负值，则反方向转弯。
//是否同步？：（true、flase）设定两个马达是否同步。
//是否刹车？：（true、flase）指定马达在完成动作后是否需要刹车。
还有一个命令，是判断NXT控制器上的按键是否按下。
while(!ButtonState(BTNCENTER));//NXT控制器中间那个橙色按键，按下，则ButtonState(BTNCENTER)为1，没按下，则ButtonState(BTNCENTER)为0。"!"为逻辑非。
于是“ while(!ButtonState(BTNCENTER));”命令的含义是：如果橙色按键没有按下，就反复执行这个命令，直到按键按下，再执行下一条命令。
这几天，我又用NXC语言编程了两个项目，用惯了图形化编程软件，再用用文本化C软件编程，也蛮爽！看来乐高NXT机器人套件在国际上真的很流行，多种软件都支撑她，乐高套件可能是被国际认可的最便宜的机器人套件了。还有一种支持NXT机器人的C语言软件，名为“RobotC”，是美国肯耐基.梅隆大学开发的，要收费的，好像是79美元，寄钱过去，然后他给你软件序列号，就可以用了，网址： http://www.robotc.net/
我再给大家介绍一本介绍NXC编程的台湾书，书名： 機器人新視界NXC與NXT（第二版）
桌上巡游车的几张搭建照片：
触须构建
搭建细节
