图1 鼠标遥控乐高机器人全景图

    鼠标除了我们用来上网，写本子，打CS游戏，还能做什么？看看下面的视频，哈哈，鼠标还能这样用！

图2  6D游戏鼠标

    要用鼠标遥控乐高NXT机器人，首先需把鼠标的按键和滚轮信息读取到PC机的LabVIEW软件中。我制作了一个鼠标数据采集程序，下图两图分别是这个程序的前面板和框图程序。

图3鼠标数据采集前面板

图4 鼠标数据采集框图程序

鼠标数据采集程序请下载：188874934159.rar

    鼠标数据采集框图程序中，从左到右有四个与鼠标数据采集相关的VI，最左边的是“Query Input Devices”VI，可以产生“鼠标信息”簇，显示在前面板上，看到图2中鼠标中的按键有5个了吗？有3个轴信息，鼠标下面的光电感应包含了“水平”和“垂直”轴坐标量，这两个轴，这次实验没有用上，用到的是另外一个轴信息，就是“滚轮”轴坐标数据。用手指向前轮动鼠标上滚轮，滚轮数据以120为单位递增，如果您轻轻轮动滚轮，那滚轮轴坐标为120，再大幅度地轮动滚轮，那滚轮轴坐标为120可能是240或者360了。那么如果您轻轻反向轮动滚轮，则值为-120。看看图3，滚轮坐标值为多少？

    接着是“Intialize Mouse”VI，用于初始化鼠标。然后进入一个While循环结构，我用红色圈标注的“Acquire Input Data”VI是关键的VI，这个VI可以生成“按键信息”簇和“轴信息”簇，通过用“按名称解除捆绑”VI，把“按键信息”簇中的各按键数据提取出来。现在我做个试验，我按下6D游戏鼠标的后退按键（后退按键见图2所示），结果在图3前面板上显示的“后退”按键的值为“true”。如果我按下鼠标的“滚轮”键，前面板的哪个“灯”亮。看来鼠标滚轮有两个功能，既可以当按键用，又可以当轴坐标用，这次实验，我充分利用了鼠标滚轮的这两个功能。

    最后一个与鼠标数据采集相关的VI是“Close Input Devices”VI，当程序执行完，记住关闭输入设备资源。

    上面介绍的四个VI，如何找到？在图4框图程序界面的空白处右击鼠标，出现函数库面板，再点击“互连接口”，出现“互连接口”子库，再点击“输入设备控制”，出现子子库，在这个“输入设备控制”子子库面板里就可以找到你要的VI了！见下图。

图5 从函数库里提取与鼠标数据采集相关的VI

    鼠标遥控乐高机械手车的程序，可以分成两个组成部分，一是遥控机械手的程序，二是遥控小车行走的程序。

   我先介绍下图所示的遥控机械手程序。

图6 鼠标遥控机械手的程序

鼠标遥控机械手的程序请下载：189392385108.rar

      把“Acquire Input Data”VI采集的数据，用“按名称解除捆绑”VI把“轴信息”簇中的各轴坐标数据提取出来。上图“红圈”标注的是滚轮轴坐标Scrolling，滚轮往前轮动，滚轮Scrolling数据会产生大于等于120的数据，所以如果Scrolling的值大于等于120，说明您的手指向前滚动了鼠标滚轮，于是执行图6中上面那个条件结构的“真”分支的程序，程序完成的任务是：机械手在A电机的带动下抓起物体并抬起，直到机械手上的挡块压下触碰传感器，A电机停，机械手抬起到极限高度。

       如果您再向后滚动鼠标滚轮，滚轮Scrolling数据会产生小于等于-120的数据，执行图6中下面那个条件结构的“真”分支的程序，A电机反转，转动-360度角度后，电机停下来，机械手放下，把物体松开。

      为什么在条件结构中要设置“标志”位，因为机械手放下，把物体松开，机械手张开到极限位置，如果此时您再向后滚动鼠标滚轮，A电机里的编码器会再检测电机是否又转动了-360度角度，事实上，机械手张开到极限位置，A电机无法转动，程序一直在图6中“篮圈”标注的VI处等待，编码器永远检测不到电机又转动了-360度，程序死机了！所以我要设置一个“标志”，让您向后滚动滚轮执行一次松开机械手的程序后，再向后滚动滚轮，不会执行松开机械手的程序，只能向前轮动滚轮，把“标志”设置为“true”，才能再次向后滚动滚轮执行松开机械手的程序。

    介绍了遥控机械手的程序，再介绍遥控小车行驶的程序。

图7 鼠标遥控小车的程序

鼠标遥控小车的程序请下载：189988319131.rar

    把“Acquire Input Data”VI采集的数据，用“红圈”标注的“按名称解除捆绑”VI把“按键信息”簇中的各按键数据提取出来。“button 1”表示鼠标“左按键”是否按下，按下为“true”，松开为“false”。 “button 2”表示“右按键”， “button3”表示 “滚轮按键”， “button 4”表示“后退按键”， “后退按键”见图2。

   用“红圈”标注的“按名称解除捆绑”VI后面跟着的是三重条件结构，完成的任务是：当同时按下鼠标的“左”、“右”按键，小车前进，注意图7那个三重条件结构展示出来的就是同时按下鼠标的“左”、“右”按键，执行的程序。当按下鼠标的“左”按键，小车左转，当按下鼠标的“右”按键，小车右转，当按下“滚轮”按键，小车后退。

    “button4后退按键”有啥用，我设置了两档速度，按下“button4”按键，同时滚动滚轮，可以把“速度 切换”变量分别设为60或20，“速度切换”变量可直接送到B、C电机模块的功率端子，这样可以使小车的速度变快或变慢。为啥要慢，因为小车行驶得慢，才能把机械手精确定位到物体，以便成功抓取物体。如果您不按下“button4”按键，只滚动滚轮，那就不是在切换速度了，是在如6所示控制机械手抓起和放下。

       看视频，机械手车被鼠标遥控着轻松完成各种动作，然而背后的程序却有不少名堂。把遥控机械手的程序和遥控小车的程序结合在一起，就有了下图遥控机械手车的完整程序。

 图8 鼠标遥控机械手车的完整程序

鼠标遥控机械手车的完整程序请下载：190391732157.rar