上一篇文章是《能避障的NXT机器爬虫》http://blog.chinaaet.com/detail/24338.html，现在写个姊妹篇，《能巡线的NXT机器爬虫》，避障和巡线是机器人学习中两个经典项目，这两个项目用小车为载体的机器人看得比较多，但用爬虫为载体的机器人不常见。看看这只能巡线的NXT机器爬虫长啥样？

爬虫安装双光感传感器，有八只脚，沿着一条黑线巡行，如视频所示。

 看看上面视频的后段，电机带动腿部摇动的画面，这个视频画面可以清楚地看到齿轮+连杆机构的爬行机理。

在爬虫行走之前，应该把同侧四条腿的相邻腿位置调整为180度相位差，左右两侧腿的相互位置没要求。初始位置如下图所示。

分配动力的齿轮机构图：

腿部连杆机构图：

电机通过16个齿轮把动力等速分配到8个腿部连杆机构，腿部连杆机构带动金色脚丫，划出一段优美的曲线，8个脚相继完成蹬地、迈腿的动作，这样爬虫就“爬”起来了。

程序：

程序下载：487066639405.rar

注意：这个程序不能照搬到你的双光感巡线项目，应该根据你的项目具体情况修改参数。

本作品源于五十川芳仁网站：

http://www.isogawastudio.co.jp/legostudio/modelgallery_model/a045.html

下面我提供些搭建图片：

看了五十川芳仁和我提供的搭建图片，应该可以搭建出这只爬虫，但之前要看看是否有下图所示这些零件，数量够不够，没有的话，要买啊。