这次互动作品的实践是用微软机器人软件MSRDS为NXT蔽障小车编程，蔽障小车到处探索，其上安装的超声波传感器如果探测到障碍物，小车会自动躲开。如果距离小于50CM，小车原地左旋45度，如果距离小于90CM，小车左偏行驶，否则，小车前行。

MSRS软件的编程特点可见博客文章：http://blog.chinaaet.com/detail/25728.html

程序如下图：

         在软件界面右侧的Properties参数栏里，进行小车驱动轮的 “NxtDrive”模块的参数设置：两个马达所连接车轮之间的间距，单位为米，DistanceBetweenWheels 轮距：0.145m=14.5cm。左右车轮的直径，单位为米，WheelDiameter 车轮直径：0.055m=5.5cm。DistanceBetweenWheels 和 WheelDiameter 的设置有助于用户通过设定距离参数的方式来精确控制小车的前进距离。

         由于NXT电机的安装朝向，你输入“正”的功率值，小车却向反向行驶，MSRS软件考虑到了这个问题，所以在“NxtDrive”模块，只要把用“红圈”标注的“ReversePolarity ”电极反相的“勾”打上即可，默认时是没有这个“勾”的，根据这次实验用小车的电机安装朝向，打“勾”就对了。

程序请双击鼠标，放大图片

下载的我提供程序，可以帮助你搞明白MSRS软件如何编程这次实验任务。

144708391333.rar

         又写了一篇文章，视频里展示了实验成果，感受到了微软公司的高科技，也感受到美国各个科技公司产品互联互通的力量。