本例将是FPGA之旅设计的第十六例，将介绍如何驱动舵机，实现任意角度的旋转，也是一个小模块，只需要三个IO即可完成驱动，一般购买模块的时候，就已经用杜邦线引出来了，根据杜邦线的颜色区分对应IO口的功能，一般由如下三种颜色组成

• 红色 ：VCC，接3.3V - 5V

• 棕色：GND

• 橙色：   信号IO，用于驱动舵机的旋转

控制舵机旋转也很容易，只需要给信号IO口，一定时间的高电平即可，让舵机旋转对应的角度。本例是180°的舵机。

通过下图可以看到，输入舵机信号IO的周期为20ms，根据周期内高电平的持续时间，来控制舵机旋转的角度。即0.5ms - 2.5ms 对应着 舵机的0 - 180°。了解这个后，就可以轻松的编写Verilog代码了。

一般我们的时钟频率为50Mhz，周期为20ns。

计时20ms需要1000_000个周期数

计时0.5ms需要25_000个周期数

计时2.5ms需要12_5000个周期数

为什么在这里把这几个时间所需要的周期数列举出来呢？主要是为了方便将旋转角度0-180°转换为对应的周期数。

0-180度，对应的时间为2ms，也就是100_000个周期，也就是每一度对应着555个周期。需要注意的一点是0度，对应的是25000个周期。假设旋转的度数为X，那么所需要的周期数为 X * 555 + 25000，周期数为高电平持续的时间。弄清楚这个后，通过简单的几行代码就可以完成舵机的控制了。

代码如下，

回复 FPGA之旅设计99例之第十六例 获取如下代码

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/j0fv2Lhz4myCcJ70tumDtA

电子技术应用专栏作家  FPGA之旅