今天我们小组正式开始了相关程序的调试工作。

        我们首先编写了一个让小车可以沿着黑线直线行走的程序，由于小车左右电机在相同电压的情况下转速略有不同，因而我们在编程时考虑了三种情况（我们用了四个红外光电传感器），如果中间两个光电传感器同时检测到黑线，就给两个电机都施加相同占空比的PWM信号进行控制；如果只有中间偏左那个红外光电传感器检测到黑线，则调节控制电机的PWM信号使小车略向左转；如果只有中间偏右那个红外光电传感器检测到黑线，则调节控制电机的PWM信号使小车略向右转。这样小车就能沿着黑线直线前进了。

        接着我们编写了一个小车转弯的程序，希望它能演黑线直线运动到第4个十字口处能向左转，我们用了一个变量去记录小车运动过程中检测到的十字口数，然后通过判断该变量的值来控制小车是直线走还是要左转。但一切并没有像我们想象的那样进行，当我们把程序下载好并启动小车的开关后，小车并没有按照我们的预想在第4个十字口左转，而是一直走直线。但当我们又一次启动开关时惊奇地发现我们的“晖常完美”号竟然在第4个十字口成功左转了，兴奋之余也不免担心，程序的稳定性问题还有待解决，在接下来的工作中希望能够找到更好的编程方案，我们也会积极和其他组进行沟通，不断改进，希望我们的努力都没有白费。

        “晖常完美”号就要启程了，我们共同守望~！