IMU的板子已经画出来好多天了,基本的夜调试通过了,很早就想写一下调试中遇到的问题,今天是星期天,终于有时间了,闲话少说,开始步入正题.

先说说IMU有什么用吧,一个典型的应用就是四轴飞行器,输出飞机的瞬时姿态.飞控板处理器得到瞬时姿态后就可以调整自己的飞行参数,进而达到稳定的目的.其他的还有一些惯性导航方面的应用,但是其累计误差比较大。

那么最先就说说器件选型吧,三轴加速度计,陀螺仪,三轴磁力计市场是一大把一大把的,一开始,我也为选哪家,选哪个型号而伤透了脑筋。那么我就晒晒我经过比较，可能不全面哈，得到的一些参数吧，最终选定了ADXL345、HMC5883L、L3G4200D，此外还被选了MMA8452、IMU3000这个作为参数对比。

下面是数据手册对ADXL345做个简单的介绍。

ADXL345是ADI的一款超低功耗小巧纤薄的3轴加速计，可以对高达±16g的加速度进行最高分辨率（13位）测量。数字输出数据为16位二进制补码的形式，可通过SPI（3线或4线）或者I2C数字接口访问。它可以在倾斜感测应用中测量静态重力加速度，还可以从运动或者振动中生成动态加速度。它的高分辨率（4mg/LSB）能够分辨仅为0.25°的倾角变化。它提供一系列特殊的感测功能。动态和静态感测功能可以检测有无运动发生，以及在任何轴上的加速度是否超过用户设置的水平。点击感测功能可以检测单击和双击动作。自由落体感测功能可以检测该设备是否正在掉落。这些功能可以映射到中断信号输出的引脚上。一个集成的32级FIFO可用于储存数据，从而最小化对主处理器的影响。低功耗模式使具有阈值感测和运动加速度测量功能的ADXL345智能功率管理的功耗极低。

实际使用中，和MMA8452相比较而言，ADXL345的温度漂移相对要的多，

附件是数据手册。