前几个月已经完成了ADXL345，ITG3200，HMMC5883L的硬件调试，所以这些天一直在看相关的算法，但是由于工作太忙，花在这上面的时间确实不多啊。没办法，还是得先解决温饱问题在来弄自己的兴趣吧。

首先我先学习四元素法。下面的一些是在网上找到的资料，加上个人理解，分享给大家。

• 四元数的定义

另外一种表示方法，是一样的。

   通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数：

       其中是绕旋转轴旋转的角度，为旋转轴在x,y,z方向的分量（由此确定了旋转轴）。

二、欧拉角到四元数的转换

三、四元数到欧拉角的转换

       arctan和arcsin的结果是，这并不能覆盖所有朝向(对于角的取值范围已经满足)，因此需要用atan2来代替arctan。

四、在其他坐标系下使用

在其他坐标系下，需根据坐标轴的定义，调整一下以上公式。如在Direct3D中，笛卡尔坐标系的X轴变为Z轴，Y轴变为X轴，Z轴变为Y轴（无需考虑方向）。