设计出发点：

采用两电机驱动，差速转向。根据由智能车前端5组检测灯对黑线的反馈信号，通过DSP芯片控制PWM输出，从而控制电机的速度与转向，完成取棋子的任务。

设计原理：

一，检测电路。

在路经检测使用红外光电传感器，包括白色的发射管和黑色的接收管。根据不同颜色对红外光的反射率不同，白色很高，黑色很低。所以当发射管发出红外光线经白色线时，绝大部分都被黑色管接收，处于导通状态，输出高电平，而红外光经黑色线时，接收不足，黑色管无法导通，输出低电平。然后将输出的高低电平加入到LM393比较器当中，与一个比较电压进行比较，这样就可以得到一个DSP可以识别的高低电平。输出的高低电平经GPIO口接入DSP中，通过一定的算法即可判断决策，从而输出控制信号，控制小车的循迹运动。

二，升压电路。

采用了LM2577的开关电源芯片来将电压升到12V给电机供电。原理图为LM2577由5V升压到12V的稳压电路。

三，驱动电路。

直流电机采用H桥电路进行控制。PWM波控制四个开关的导通关断，两组对角的开关相互切换导通可以控制电机的转向，PWM输出信号的高低则可以控制直流电机转动的快慢，当占空比大时，转速高，占空比小时，转速低，所以当PWM输出占空比为0时可控制电机停止。智能小车的驱动是采用的L293D集成芯片。

主体结构寸与重量：

长20CM，宽15CM，高13CM。

功能：智能车沿黑线直线行走，根据比赛要求，通过检测电路与DSP内计数器配合，在特定地点转向，完成取棋子的功能。