直流无刷电机控制主要在换相和调速，下面分别叙述之：

1、换相：无刷电机区别于有刷电机的本质在于电子换相，如何换呢？请看下表：

3相无刷电机供电和传感器都有2的3次方8种状态，其中全0和全1无意义，实际有意义的有6种，上表是传感器的6种状态与供电的6种状态对照表，意思是按上述6种方式供电，传感器得到的是同一行对应的状态。如果我们检测到传感器牌某状态，将供电切换成下一种状态，则电机正转；反之如果我们检测到传感器牌某状态，将供电切换成上一种状态，则电机反转。

2、调速：

若上表的“+”、“-”中的1相或2相不完全处于导通状态，而是处于PWM调制状态，则电机不全速运行，而是处于调速状态，其速度与PWM的占空比成正比。

3、原理图如下：

4、软件实现：

需要6路PWM和1路ADC，可以用Processor Export生成：

换相程序如下（这是一个方向的程序，反转与这类似，下面的50是100%占空比，duty是调速的占空比）：