While the PID function works, main is just a dummy program showing
    a typical usage.
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typedef struct PID {

        double SetPoint;           // 设定目标 Desired Value

        double Proportion;         // 比例常数 Proportional Const
        double Integral;           // 积分常数 Integral Const
        double Derivative;         // 微分常数 Derivative Const

        double LastError;          // Error[-1]
        double PrevError;          // Error[-2]
        double SumError;           // Sums of Errors

} PID;

/*====================================================================================================
   PID计算部分
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double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
    double dError,
            Error;

        Error = pp->SetPoint - NextPoint;          // 偏差
        pp->SumError += Error;                      // 积分
        dError = pp->LastError - pp->PrevError;     // 当前微分
        pp->PrevError = pp->LastError;
        pp->LastError = Error;
        return (pp->Proportion * Error              // 比例项
            +   pp->Integral * pp->SumError         // 积分项
            +   pp->Derivative * dError             // 微分项
        );
}

/*====================================================================================================
   Initialize PID Structure
=====================================================================================================*/

void PIDInit (PID *pp)
{
    memset ( pp,0,sizeof(PID));
}

/*====================================================================================================
    Main Program
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double sensor (void)                    // Dummy Sensor Function
{
    return 100.0;
}

void actuator(double rDelta)            // Dummy Actuator Function
{}

void main(void)
{
    PID         sPID;                   // PID Control Structure
    double      rOut;                   // PID Response (Output)
    double      rIn;                    // PID Feedback (Input)

    PIDInit ( &sPID );                  // Initialize Structure
    sPID.Proportion = 0.5;              // Set PID Coefficients
    sPID.Integral   = 0.5;
    sPID.Derivative = 0.0;
    sPID.SetPoint   = 100.0;            // Set PID Setpoint

    for (;;) {                          // Mock Up of PID Processing

        rIn = sensor ();                // Read Input
        rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn );   // Perform PID Interation
        actuator ( rOut );              // Effect Needed Changes
    }
}