在Hough变换的实际应用中，如果将直线的斜率—截距式作为变换函数，那么若在图像空间存在垂直于x轴的直线，则这条直线在参数空间中的坐标将难以表示，同时也不利于参数空间中的峰值检测。针对斜率—截距变换函数的这一局限，1972年，Dude和Hart将极坐标引入Hough变换，得到标准Hough变换，其变换函数形式如下

其中，从图像空间的原点到该空间内直线所引的垂线的长度(可正可负),此垂线与x轴所成的夹角。这样，图像空间中的任意一将对应参数空间中的一条正弦曲线；图像空间中位于同一直线上的点确定了参数空间的多条正弦曲线，且这些正弦曲线交于同一，此交点确定了原图像空间中直线的参数。如下图所示

这样，如果把数据空间上的这些点的能量(信噪比)分布到各相应的Hough参数空间的正弦曲线上并进行叠加，那么，在这些正弦曲线的交点上将会出现一个峰值。因此初始化一条在平面内的直线航迹，就等价于在平面内找到一簇正弦曲线的交点。

由此，给出标准Hough变换航迹起始的基本算法如下：

因为公式显示不出来 所以用图片的形式保存下面的内容：