在写制作说明之前我们已经基本上有成品了，此刻我面对着我们的“成品”。。？？！却是满腹唏嘘，我很质疑我们的初衷是给它一个抽象的甚至是概念的外观，事实上我们做到了，而且相当的成功。

可是古人有话：败絮其外，金絮其中。这是对我们作品的真实写照------我们坚信。

硬件：

  1、首先我们想到的就是稳压电路，而且为之头痛不已，因为电源模块是整个电路正常运转的极其重要的保证，它的稳定性直接决定作品的成败。这个问题之后由于一句话迎刃而解，原话是：有原装的南孚你们怕什么？    我们沉默数秒，果断跳过，进行下一个步骤的设计。

  2、之后便是检测电路：

     由于之前没有接触过有关检测电路的设计问题，对于红外光电传感器的认知不谦虚地说真是寥寥无几。算是个瓶颈罢，好在实验指导书上介绍的很详细，按部就班从来就是我们理工人的强项，设计的大体思路如下：

     在路经检测使用红外光电传感器，包括白色的发射管和黑色的接收管。根据不同颜色对红外光的反射率不同，白色很高，黑色很低。所以当发射管发出红外光线经白色线时，绝大部分都被黑色管接收，处于导通状态，输出高电平，而红外光经黑色线时，接收不足，黑色管无法导通，输出低电平。然后将输出的高低电平加入到LM393比较器当中，与一个比较电压进行比较，这样就可以得到一个DSP可以识别的高低电平。输出的高低电平经GPIO口接入DSP中，通过一定的算法即可判断决策，从而输出控制信号，控制小车的循迹运动。 

3、驱动电路的设计：

    直流电机采用H桥电路进行控制。PWM波控制四个开关的导通关断，两组对角的开关相互切换导通可以控制电机的转向，PWM输出信号的高低则可以控制直流电机转动的快慢，当占空比大时，转速高，占空比小时，转速低，所以当PWM输出占空比为0时可控制电机停止。

4、主控电路：

    主要是对处理芯片56F8013功能以及引脚使用等方面的认知和使用，有单独一篇文章进行介绍，此处不再赘述。