*自己写的一个超声波测距的模块，用查询方式做的， 

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */   

#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information */   

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"   

/*可以通过更改TIMER的值来实现不同时间的定时，     

定时长为TIMER * 10us*/      

#define TIMER  1        

#define TRING  PORTA_PA0    //控制端   

#define ECHO   PORTA_PA1    //接收端    

ulong time = 0;   

/* n * 10us延时*/  

void Delay_Us(ulong n)   

{   

    time = n;   

    while (time);   

}   

/*IO口初始化*/  

void IO_Init(void)   

{   

    DDRA = 0x02;     //A0输出，A1输入    

}   

/*PIT初始化，实现10US定时*/      

void PIT_Init(void)       

{       

    PITCFLMT_PITE = 0;  //定时中断通道0关       

    PITCE_PCE0 = 1; //定时器通道0使能       

    PITMTLD0 = 160 - 1; //8位定时器初值设定,160分频       

    PITLD0 = TIMER - 1;   //16位定时器初值设定,TIMER*10us       

    PITINTE_PINTE0 = 1; //定时器中断通道0中断使能       

    PITCFLMT_PITE = 1;  //定时器通道0使能       

}       

void main(void)       

{   

    ulong t;    

    double dis;   

    IO_Init();        //IO初始化   

    PIT_Init();       //PIT初始化       

    EnableInterrupts; //开中断     

    /*等待200us使超声波模块初始化完毕*/  

    Delay_Us(20);   

    while (1)   

    {   

        /*给控制端一个超过10US的高电平，然后置低*/  

        TRING = 1;   

        Delay_Us(2);       

        TRING = 0；   

        /*等待接收端产生高电平并计时*/  

        while (!ECHO);   

        time = 0xff;   

        while (ECHO);   

        t = 0xff - time;     //计时   

        dis = 1.7 * t;       //计算距离   

        //延时10MS，这个的原因大家看时序图，不同的硬件不同   

        Delay_Us(1000);          }       

}       

/*PIT定时中断*/      

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED       

void interrupt 66 PIT0(void)       

{       

    PITTF_PTF0 = 1; //清中断标志位    

    --time;      

}    

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