目前检测灰度用的光电传感器一般都是使用红外光电对管，其优点主要有：受光线影响小，响应速度快，外围电路图简单等。红外对管分发射端和接收端，发射端通常用的是发光二极管，接收端为光敏元件可以为光敏二极管、光敏三极管或光敏电阻。

我们测试了包括GK-SB10，LTH1550-1，OPB606，FS048W ，GP2A25等型号的光电管如图3.4。最后选定GK-SB10型的光电对管，GK-SB10型的光电对管的发射端为红外光电管，接收端为光敏三极管。光敏三极管输出的光电流可达mA级，

无需放大可直接接电阻得到合适的电压。

当传感器遇到黑线时，发光二极管发射出来的光被吸收，光敏三极管光电流较低。当传感器遇到白线时，光反射进入光敏三极管，使三极管光电流增大。由电流的变化，引起接收端串联的电阻两端电压变化，再通过LM339比较器比较，直接输出5V的高低电平，如图3.3。

在实际调试中，我们测出来的GK-SB10的接收端电压在黑线情况下为4.6V，白线情况为2.8V，我们将LM339的比较电压调为4V，工作正常。

在制作过程中，我们希望光电管的有效距离越远越好，这样小车的前瞻性要好，使得车子有更好的预判能力，所以我们想出通过镜子反射的原理，让传感器感知镜子里面的东西，而镜子可以通过改变角度，看到不同距离的路面。但是，通过试验，此法不成立。