第六届全国大学生飞思卡尔杯智能车竞赛总决赛近日在西北工业大学成功举办，今年的比赛依然由摄像头、光电和电磁三个竞赛单元和创意赛组成。东道主西北工业大学成为总决赛最大赢家，首次拿下两个特等奖，并再次获得创意赛一等奖，其他7个特等奖被多所学校瓜分，值得注意的是，其中三所学校今年是首次斩获特等奖。也许这从一个侧面证明，随着大家对平台逐渐熟悉，传统强队的优势已经逐渐消失，群雄逐鹿的时代即将来临。

　　图1 赛道全景

　　S12系列最后的盛宴?

　　回顾过去的6届大赛，S12系列作为核心开发平台逐渐被广大学生和指导老师们所熟悉，存在的问题是赛车开发经验积累越来越丰富，因此很多参赛车队会沿袭上届甚至前几届的赛车进行再开发，这使学生的动手能力培养效果大打折扣。在大规则无法更改的前提下，我们看到的是赛道越来越难，新元素越来越多，以提升对赛车的考验，增加需要重新设计的全新挑战。不过即使如此，赛车的速度依然越来越快，且完赛率越来越高。

　　图2 特殊的发卡弯组合今年的赛道(图1)对比去年，增加几个很明显的改进，对赛车提出了全新的考验。从赛道图上我们看得到，首先是弯道明显更多更难，特别是几个曲率非常大的弯道，其中今年加入最明显的是一个发卡弯，这个弯道最特别之处在于，虽然存在于一个下坡道后的直道尽头，但并不是发卡弯紧接直道，而是直道之后先是一个右弯，然后紧跟一个左发卡弯，这种组合非常考验赛车在高速运行中的判决能力和控制力(图2)，过弯的速度控制要求很高才能既不损失时间，又不冲出赛道。另外一个比较特别的就是连续的S弯道，以往的小S弯是单独出现，这样赛车提前捕获信息后，经过计算可以直冲，但是今年的小S弯之后紧跟大S弯，让赛车必须根据S弯的曲率进行快速调整，增加难度的同时让赛车直冲小S弯的危险更大(图3)。可以说这两处赛道的曲率变化都非常快，让赛车在搜集信息和判决的过程必须设计得更为优化，才能顺利通过。另一个新的亮点是虚线判决的出现，今年的赛道针对摄像头和光电组设置了两段虚线判决线，其中一部分还设在转弯处，增加了判决的难度(图4)，不过从实际效果上，几乎很少有赛车遇到障碍。当然，其中重要的原因是几乎所有赛车都不是采用单点扫描而是多点捕获，因此虚线的存在并不会造成实质性威胁。

　　图3 大小s弯曲率快速变化

　　32位隆重登场

　　图4 虚线赛道

　　创意赛今也是第二年举办，相比于去年的抗震救灾专题，今年的专题更贴近生活，就是智能交通管理。可以说，最后进入总决赛的几组参赛作品各有特色，也充分发挥了32位的Kinetis MCU的硬件和软件优势，借此提出了多种未来智能交通管理的设想并用车模加以实现。相比于略显单调的竞速赛，创意赛的观赏性无疑更强，不过由于多数是研究生级的选手参与，对现场很多竞速赛选手而言，其设计思路和设计技巧理解起来还有一定的难度。现场，笔者遇到一位西北工大去年获得创意赛一等奖的选手，他认为，创意赛提供给学生的思考和动手空间更广阔，因此西北工大每年创意赛团队都会邀请其他专业组同学加入其中，提高其创意作品在各方面的技术含量，从而更好地呈现原始思想。

　　也许，属于S12系列的智能车竞赛也就此将告一段落，因为据组委会透露，下一届大赛将可能在竞速赛中允许选手采用32位的Kinetis MCU作为主处理器，这样16位的S12系列是否还会出现在竞速赛比赛中就是个不小的疑问。32位产品的加入，意味着下一届的智能车大赛将迎来一个崭新的开始，刚刚出现的群雄逐鹿的局面是变得更为扑朔迷离还是强队们王者归来重新统治赛道，都给明年的比赛留下足够的悬念。

现场花絮

　　赛车方面，比较明显的变化出现在电磁组，由于今年是第二年加入电磁组，经过去年的摸索之后，今年进入总决赛的赛车多数都是“加长型”(图5)。目的也很明显，就是为了要增加电磁传感器的判别距离，做到提前获悉路况，提前做出反应。不过，赛车前面的传感器延伸过长，对整个赛车的机械平衡提出很高的要求，这在一定程度上会影响赛车的灵活性和速度，特别是在转弯时传感器过长可能会短暂偏离最强的电磁场，影响判别流畅度，因此这种超长的设计未必能取得良好的效果，最终电磁组的成绩也从侧面印证了这一点。

　　在今年的智能车大赛决赛现场，笔者看到一个比较特别的现象，区别于前几届的决赛，今年的智能车大赛很多选手选择不试车而一次性让赛车跑完比赛，特别是最后跑出好成绩的赛车多数采用的就是这种直接比赛的战术。也许赛道较长较难不得不考虑让电池以最饱满的状态完成比赛是其中一个因素，当然我更愿意相信这是源于多年之后，技术的成熟让选手们对自己赛车的状态已经有了足够的信心，无需再去赛前调试。不过，赛前准备的60秒很多选手却不愿浪费，他们选择了去清洁赛道，借用卓晴老师现场解说的话：“他们在用心去和赛道进行沟通，祈祷赛道成全自己的赛车跑出好成绩”，有些选手随身携带专门的清洁布，有些选手干脆用手一点点抚摸赛道，特别是一些重点路段更是格外谨慎照顾。

　　思考

　　笔者今年跟随去年三支冠军队伍前往美国参加智能车挑战赛，本刊8月刊中笔者也曾写过一些现场感受。这次在现场与组委会老师们交流过程中也探讨了关于赛车零部件标准化的一些问题，特别是今年电磁组赛车的身形过于修长，组委会已经开始准备解决这一问题，可能会限制赛车重量和长度。而另一个问题出现在统一规格的电机上，今年摄像头组一辆成绩非常突出的赛车因为电机的电流不合标准被取消了最后成绩，着实让人可惜。

　　图5 电磁组的超长赛车

　　多点判决也是一个值得关注问题，在美国时，墨西哥一款赛车用的是单点判决，经过中国选手简单点拨之后成绩可以缩短三分之一，用的恰恰是多点判决。而今年赛道上出现的虚线部分几乎没有造成任何影响，也与多点判决有密切关系。最突出的还是小S弯，摄像头组是唯一一个面对曲率变化的大小S弯组合，依然选择小S弯直冲的赛车，而且总决赛中至少四分之一的车辆选择了直冲并且完美通过组合弯，这也让赛前煞费苦心搭建的创意失去了一定的意义。据说，今年曾经考虑过引入一种统一的摄像头，进行单线扫描，从而增大赛车判决的难度。反观今年最后的成绩，摄像头组已经没有了速度上的优势，如果再增加新的难度，就失去了比赛的一些竞争性。