在反电动势检测电机转子时，在电机刚刚开始启动时，由于转子转速很低，电动机反电动势信号非常小，以至于反电动势信号不明显，因此在电机启动时采取另一种开环控制方法，即刚开始按照一定转速顺序给定电机电压，使电机类似于步进电机一样运行，然后逐渐降低电机绕组的换向时间，使得电机逐渐加速。当反电动势清晰可测时，通过软件进行切换控制，使无刷直流电机进行闭环控制运行。电机通过转子永磁体定位，步进电机控制和反向电动势闭环控制之后，再通过转速控制信号的占空比进行调速。

因此，软件设计基本上可以分为三个阶段：

(1)步进电机模式外部同步启动阶段。

(2)测试反电动势闭环定常速运行阶段。

(3)调速运行阶段。

主程序流程图：

 电机调速主程序流程图

  如上图所示，无位置传感器无刷直流电机驱动主程序中，首先对微处理器相关数据配置，初始化输入/输出端口，AD/DA转换器，串口通讯的波特率设置以及自定义中断使能端和计数器时间长度的初始化等等。再电机调速器得到运行指令时，首先对转子进行定位，然后通过软件将电机进行步进加速，当悬空相与虚拟中性点电压比较得到的反电动势信号逐渐清晰时，初始设定为3000rpm时，切换到电机闭环运行状态，此时电机速度控制信号已不再由步进驱动信号给出，而是由上臂桥导通的控制信号占空比给出。当主控制器给的控制信号改变时，电调微处理器通过相应的控制算法得到上臂桥导通的占空比，从而实现电机调速。软件实现采用ADuC7026.

  电机程序等我改完之后在分享给大家啊！