ADI公司的MEMS产品主要包括陀螺仪、加速度计、麦克风等，加速度计也可以作为倾角计使用，其原理是测量重力加速度在其他轴上的分量，但是他的缺点是只局限于静态基座上的角度变化，也就是说只要被测物体有运动变化那么它的测量结果就不会准确。而陀螺仪虽然输出的是角速率信号，但只要对其进行积分，一样可以得到角度，而且即使有剧烈运动也没有关系，这也是航空航天领域测量飞行器姿态的方法，下面以ADXRS610陀螺仪为例，介绍测量空间运动角度的方法。

设备：ADUC7026单片机，adxrs610陀螺仪，电源

设备简介：

ADuC7026：

ADuC7026中集成了一个12位16路A/D转换器。此模块可在2.7~3.6电压下工作，在时钟频率为41.78MHZ时，可提供高达1MSPS的数据量。此模块为用户提供多通路复用器，差分跟踪保持电路、片内参考电压和一模数转换器。在伪差分和单端模式时，输入电压范围是0V-VREF，在伪差分和单端模式下的输出编码为标准二进制。

其中：1 LSB=FS/4096，或2.5V/4096=0.61mV。

ADXRS610技术参数：

测量范围±300º/s

温度漂移±2%

静止时典型输出2.5v，最小输出2.2v，最大输出2.8v

带宽最大可达2500Hz

工作电压5v

看了上面的参数，大家会问ADUC7026的AD转换输入电压最大支持2.5V,而陀螺仪输出范围是0-5V,如何解决电压不匹配问题呢？

其实ADI公司已经为你想好了，在陀螺仪上很人性化的为你提供了Vratio引脚，即信号输出电平参考，你可以把它接到你想要的基准源，这里我们要它的输出范围0-2.5V，那么我们就给这个引脚接2.5V电源，如果还嫌大可以接1.2V。

硬件就说这么多，软件采样和积分程序如下，在ADUC7026中实现：

/***********************************从传感器处读取数值（Pitch方向陀螺）***********************************/

 int ReadGyroPitch()

 {

      int ReadPitchValue;

      ADCCP  = 0x00;

       ADCCON = 0x7E3;

       while(!ADCSTA){}

       ADCCON &=0xF7F;

       ReadPitchValue = (ADCDAT >> 16);

       return ReadPitchValue;

 }

/***************************积分程序********************************/

void IRQ_Handler() __irq
 {
        if ((IRQSTA & GP_TIMER_BIT) !=0)
        {
               angle=angle+rate*0.001;
                T1CLRI = 0;
        }
        
 
        return;
 }  

在中断中实现积分，定时器每1ms中断一次