1.直流电动机的工作原理

　　导体受力的方向用左手定则确定。这一对电磁力形成了作用于电枢一个力矩，这个力矩在旋转电机里称为电磁转矩，转矩的方向是逆时针方向，企图使电枢逆时针方向转动。如果此电磁转矩能够克服电枢上的阻转矩（例如由摩擦引起的阻转矩以及其它负载转矩），电枢就能按逆时针方向旋转起来。

2.ADUC7026控制方式

对直流电机有两种控制方式，一是通过连接到DAC接口通过改变输入电压来改变转速，或是连接到PWM接口通过改变PWM信号的占空比来改变转速。下面介绍用ADuC7026的DAC和PWM功能控制电机转速的方法。

（1）通过调节电位器的值来改变ADC0引脚的输入电压值，对ADC0的输入电压进行重复单一的DA转换，DAC1的输出随着电位计的调节而改变，从而控制电机转速。

ADuC7026片上DAC简介：ADUC7026集成了4个12位电压输出的DAC，每个DAC都有一个可以驱动5 kΩ/100 pF的缓冲器。它有三个可选择的量程，0V~V_REF (内部带隙2.5V参考电压)，0V~DAC_REF和0V~AV_DD。DAC_REF同外部的DAC参考电压是等效的，其信号的范围为0V~AV_DD。它们采用电阻串网络，通过缓冲放大器与端口相连。

#include<aduc7026.h>

void ADCpoweron(int);

int main(void)

{  // 设置ADC和DAC

ADCpoweron(20000);                  // 设置ADC上电

ADCCP = 0x00;                              // 设置ADC0转换

DAC1CON = 0x13;                      // 设置参考电压范围为AGND~AVDD

REFCON = 0x01;                        // 内部2.5V参考电压

while (1)

 {

       ADCCON = 0x6A3;                       // 软件启动转换，单端模式，转换启动使能

       while (!ADCSTA){}                   // 等待转换结束

       DAC1DAT = ADCDAT;               // 将ADC0的结果送到DAC1

}

}

void ADCpoweron(int time)

{

       ADCCON = 0x620;                     // ADC上电

       while (time >=0)                          // 延时，等待ADC完全上电

    time--;

}

/******************************************************************************/

（2）控制PWM占空比，调节senddata数值改变电机运转速度

aduc7026PWM简介：ADuC7026有一个灵活的，可编程的三相脉宽调制(PWM)波形发生器，通过编程可以产生驱动三相电压源逆变器所需的转换模式，来控制交流电机。它可在六个PWM输出管脚（PWM0_H、PWM0_L、PWM1_H、PWM1_L、PWM2_H、PWM2_H）产生三对PWM信号，这六路PWM输出信号包含三个高电平驱动信号和三个低电平驱动信号。产生的PWM模式的转换频率和死区时间可通过PWMDAT0 和PWMDAT1 寄存器编程实现。另外，三个占空比控制寄存器（PWMCH0、PWMCH1和PWMCH2）直接控制三对PWM信号的占空比。六路PWM输出信号可以分别由PWMEN寄存器中的输出使能位控制使能，而PWMEN寄存器中的三个控制位允许各对PWM信号中的两个信号交叉使用。在交叉模式下，本应向高电平转换的PWM信号会转变为互补的低电平输出，本应向低电平转换的PWM信号会转变为互补的高电平输出。

#include<aduc7026.h>

int main(void) {

   GP4DAT = 0x04000000;                // 设置P4.2输出，LED 亮

   GP3CON = 0x11111111;                 // 使能PWM输出到P3口

   // 设置PWM

   PWMCON = 0x0001;                  // 使能PWM

   PWMDAT0 = 0x00A0;                 // 切换周期

   PWMDAT1 = 0x00;                   // 死区时间

   PWMCFG = 0x00;                    // 低电平门极斩波使能

   PWMCH0 =senddata;              // 通道0占空比

   PWMEN = 0x00;                      // 使能通道输出和交叉

   GP4DAT ^= 0x00040000;              // 补充P4.2引脚，输出数据

   while (1){}

}

/******************************************************************************/