某些特定情况下，我们需要知道遥控器（航模）发出信号的高电平时间或占空比，在这里我提供两种方法。遥控信号图

如图中所示，遥控指令信号是占空比可变的矩形波，如图1-1。单位周期内高电平时间决定了指令强度，因而我们最关心的其实就是一个周期内的高电平时间。对于周期不变的遥控指令信号，若是获知了其占空比，高电平时间自然就知道了，所以有两种方法来得到遥控指令，下面将分别介绍这两种策略。

定时器中断周期10us，将遥控接收器的信号输出与主机(ADuC7026)IO端口P2.1相连，通过不断检测P2.1的电平状态来完成指令的接收。

void RemoteControl ( )

{

      if ((GP2DAT&0x02) == 0x02)                    

      {                                                                                    

             Channel_A ++;   

      }

      else

      {    

             if(Channel_A != 0)

             {

                Control_A = Channel_A;                             

             }

             Channel_A = 0;

      }

      return;

}

遥控指令接收程序流程如图所示。

 遥控指令接收程序流程

每次定时器中断产时，这段程序都会运行一次，目的就是检测P2.1是否为高电平，若是，则计数变量Channel_A加1，否则将Channel_A的值赋给Control_A。

Control_A是一个整型数据，用Control_A乘以定时器中断周期10us就是高电平时间了，这种方法有一个缺陷：第一个Control_A的值很可能是不准的，但是第二次以至于以后的值就很准确了。

第二种方法要更容易理解，每次定时器中断时都读取P2,1状态，若为高电平则H加1，低电平则L加1，这个过程进行20次（即到达遥控信号周期20ms）时求H/(H+L)的值，这样得到的是信号的占空比，次后H和L的值归零，并再次进行上面的过程。由于遥控信号周期已知（20ms），由占空比乘以周期就可以得到信号的高电平时间，图为此方法的示意图。

遥控指令采集

      与第一种方法相比较，方法二得到的高电平时间是浮点型数据，方法一得到的是整型数据，我们知道电机的控制量实际上都是整型数据，所以第一种方法要更合适一些。

      另外在实验过程中我发现读取IO端口状态这一过程是非常耗费CPU时间的，特别在中断中应尽量减少这种操作，否则出错的几率会很大，很有可能在中断时间内完不成要求的工作，这样就导致程序不能发挥正常作用。