最近在忙于调试前不久改进的一套电液伺服控制系统。在调试过程中也遇到不少问题，通过不断的查找和尝试，能解决解决，不能解决的绕道而行，特将调试过程中印象比较深的部分记录下来，以备后用。

            系统原理说明：利用电液伺服阀控制伺服缸运动，利用磁致伸缩位移传感器检测缸的位移，利用两个压力传感器检测缸的前后腔压力信号。通过微控制器将设定的位置信号与采样到的位置信号进行比较，通过数字pid实现合理的控制量输出，然后经由功率放大实现对伺服缸位置的精确控制。

            系统调试所遇到的问题：缸运动过程中出现抖动现象。 可能原因：1.位移传感器输出值不稳定；2.位移传感器输出受到干扰；3.系统压力不足； 4. 伺服阀运动不灵活；5. 阀的颤振信号没有加上；6.pid运算策略不当；  7.DA输出线干扰；8.功率放大电路的参数不匹配等原因。

            问题的检测验证方法： 1. 利用示波器模拟传感器观察峰峰值是否在合理的范围之内，数字传感器考查时序波形是否合理，以及DA输出的信号质量检测。

            对于液压系统要逐步调节压力，对于伺服阀的运动不灵活可通过调节颤振信号，此外通过运算分析放大电路合理匹配元件参数。在以上基础之上开始优化pid控制策略，当一个可靠稳定的平台建立后，最终再来优化pid的量值使系统的控制性能达到最优。准稳快。