谈完诊断的作用和特征后，接下来介绍硬件诊断。硬件诊断按输入输出两块介绍，顺序和第一章类似。需要提前说明的是本章所述仅指“一般”情况即常用情况的应用场景，对于特殊情况，只要能提出的诊断功能、大体均是可以实现的，只是需要增加硬件电路和采用更复杂的软件策略，即增加成本，这个时候可根据具体情况具体讨论。

       对于低端输入，按其种类分为三类，分别展开介绍，最后再增加了上拉电源的讨论。

       介绍之前需要探讨使用过程中最易出现的失效模式，一般而言，对于一个端口来说在实车使用时分断路、短路到地、短路到电源三种故障，断路最易出现，其次是短路到地、短路到电源。诊断设计时可以从这三点着手，其他故障则根据具体情况来定义。

第一种是自锁式开关。这种开关有持续断开和持续按下两种状态，正常情况下端口对外要么接地要么悬空，如果开关线路断路则其状态与正常断开状态没有差别，如果短路到地则与正常闭合状态没有差别，因此这两种情况都是无法做诊断的。对于短路到电源的情况，如果采用合适的分压电路，是可以实现的。但由于这种短路极少出现，往往不做该诊断。综上自锁式低端输入往往不做诊断。

第二类是自复位开关。这种开关的结构决定了按下松手后它会自动弹起，也即它不可能长时间被按压，所以一旦检测到长时间被按压则可以认为是种故障，这种故障叫做“粘连”或是“Stuck”。由于模块通过检测开关是否长时间接地来判断开关粘连与否，故如果只是开关线路短路到地了，模块检测到的信号特征与开关粘连的特征是完全一样的，也就是模块是无法区分短路到地和粘连的。同样分析，开路无法检测，短路到电源可以检测，但鉴于短至电源的情况较少所以不一定做这个诊断检测。综上自复位式开关往往只定义粘连(&短路到地)的诊断。

第三类为模块输入。如果信号是由一个模块输入到本模块的，那么根据其信号特征可能可以做粘连检测，例如规定了信号维持时间是5S，但是却一直持续了1min，就能认为是粘连了（同样的此故障与短路至地无法区分）；短路到地和电源都有可能（要增加采样电路）。由于模块间的硬线信号往往承担着比较重要的功能，故其诊断可以做得比纯粹的低端开关输入全一些，而在实际设计中其诊断不一定比普通低端输入多。

第四为输入的上拉电源。对于低端输入来说，采样设计方案一般均为使用上拉电源加分压电路进行检测。上拉电源是否必要做诊断呢？有硬件工程师认为由于它是内部信号，不大可能出现故障（它不会和外部信号一样），故不需要诊断。不过考虑到在其出现异常时，MCU可能会采样到错误的结果、执行错误的动作，这个严重程度很高，个人认为从安全角度而言还是做诊断比较好。