好久没写博了，最近比较忙，录制的视频由于是和别人合作的，也不能随意的就放到博客里，过段时间商量一下，看能不能放过来。

今天开始调试之前，想写个项目记录，所以干脆就放到博客里来。最近又开始用STM32了，放下有几年了，还得再捡起来，不断学习把！

1、 陀螺仪

陀螺仪的测试还是比较顺利的，在网上找到了使用STM32 IIC接口的程序，运气很好，基本没有改动，就成功实现了陀螺仪寄存器的读写，只是还不明白数据的含义。手动调整陀螺仪的姿态时，发现数据有所变化，基本上可以确定陀螺仪是没问题的了。

后续又研究了一下如何利用加速度计算角度，发现网上找的一些程序多少有问题，所以只能自己动手了。画了画受力分析图，公式推导了一下，就大致搞定了角度的计算。用几块角度量块做标准，测了一下角度，发现精度还是比较高的，毕竟我只是徒手固定了一下板子，没有定标。

陀螺仪模块用胶带固定在一块小板子上，为了能够方便的旋转，又把小板子通过螺丝和另一块小板连接了一下，然后把这一套固定在茶叶盒上。好简陋的说……

2、 激光模块

激光模块很是坑爹，串口TXD和板子GND短接了，查了一下，发现是焊接时出了问题，把TXD的焊盘短接到旁边一个接插件的固定引脚上了，这个引脚比较大，而且是接地的。基本上可以确定是这个问题，所以也没有换货，用美工刀把焊锡刮了刮，在二者短接的地方划了几刀，断开了连接。好粗暴啊！

搞定这个问题后，发现激光模块能够正常发送打印信息了。只不过功能部分还有点问题，一旦尝试调用激光头，就发现激光头不工作，而且会导致串口连接断开。最初打算用替换法定位出问题的地方，后来同事的一句话让我想到很有可能是模块的供电电流不足，换了个电源，果然OK了。

3、 电机

犯了一个愚蠢的错误，驱动模块的负载端电源和地接反了。

话说刚开始还真把我整的有点懵，电机没反应，而且还隐约闻到一点糊味，同事却说没闻到……好在我鼻子灵，赶紧把电断了，把电机驱动模块拿了过来，距离近了立马就感觉到模块的发热量很大，摸了摸芯片有点烫手。又仔细检查了一遍连线，发现负载端的电源和地接反了，不过好在没有烧毁驱动芯片。

再一个就是驱动模块的复位引脚默认有效，所以刚开始电机一点反应没有。因为误操作的问题，还以为驱动模块烧掉了……拿表量了量所有引脚，发现复位引脚是低电平，也就是说复位信号一直有效。立马看了看芯片手册，发现上电默认复位的，所以把复位引脚拉高。拉高后再次测试，发现电机有反应，不过我给的脉冲频率很低，不太能感觉出电机的动作，再加上减速机，基本上就是不动的，只能听到电机“噔、噔、噔”地响，摸上去能感觉到振动。到这里，基本上确认电机和驱动模块能够匹配起来进行工作了。然后调节了一下转速，就看到电机可以平滑转动了。