灰度图像的灰度值是连续变化的，对后续的图像处理如边缘检测、图像特征值提取等操作带来很多不便，因此需对灰度图像进行二值化。灰度图像二值化的目的是将连续的灰度图像转换成不连续的黑白图像，黑白图像像素的灰度值只有0和255，不再涉及灰度的多级值。二值图像的数据处理和压缩量小，具有存储空间小、处理速度快的特点，给后续的图像处理带来很大的方便。在实现灰度图像二值化的算法中，需先设定一个阈值，将灰度图像各个像素的灰度值与阈值比较，大于阈值的像素的灰度值被赋255，小于阈值的被赋予0。选择的阈值将直接影响灰度图像处理的效果。阈值的选取应该取决于视觉系统采集到的目标物体的灰度图像灰度值的大小，选择的原则是阈值尽量小于目标图像灰度值的最小值或者大于目标图像灰度值的最大值，这样才能保证处理得到的目标物体图像和背景图像成反色，即背景图像为白色则目标图像为黑色，或者相反。课题编写了运行在BF533中的二值化程序，流程图如图4-7所示：

图4-7　二值化流程图

二值化处理后的结果如图4-8所示：

(a)中值滤波后的灰度图像                                        (b)黑白图像

图4-8 图像的二值化