第四章到第六章，常用时域空域，图像降噪算法，图像二值化算法（全局阈值二值化，sobel，Robert，Laplacian 二阶算子），帧间差运算（检测运动目标），图像锐化算法（边缘增强）。

一、疑惑地方

1.双边滤波公式的原理，公式是如何推导出来的？以及空间权重和相似度权重是如何定义的？

2. 图像全局阈值二值化的阈值选择是否能够通过自适应方式获得？以及P135 阈值计算系数是如果确定的？

3.Sobel 算子里面Gx，Gy 梯度是如何获得的？实际算法开发中，如果对于5*5,7*7的Gx，Gy又是如何得到的？

4. 由于帧间差运算（检测运动目标）一般至少需要3帧图像，需要大量的计算和缓存，实际上的运动目标检测是如何实现的？

5.P168 提到的二阶微分具有各向同性和旋转不变形的特征，还需要进一步查阅资料学习理解。

6.Robert 算子从3x3 Windows 里面选取的2x2 sub-Window，是随便取的吗(取P11 P12 P21 P22 是否可以)？还是有什么规则？

7.Sobel 锐化算法里面的Gx和Gy 所提到的算法过程，求平均是如何理解的？

8.P185也Laplacian 算法计算是否错误？

二、收获之处

   1.使用MATLAB 代码（软件代码）自动生成Verilog .V 文件，提高了实际的开发效率。

   2.图像二值化主要用于边缘轮廓检测，边缘部分其实就是梯度变化是否大于一定的阈值。

   3.腐蚀算法（消除部分像素，像素与运算）和膨胀算法（补全部分像素，像素或运算）。

   4.图像锐化数学模型（微分运算：一阶或者二阶，加强高频作用）。