曾经觉得手柄来遥控玩具小车不明觉厉，现在我也能呵呵了。不过用无线来遥控机器人的话，一般要用ZigBee或者无线串口来实现通信了，无线串口还试了一下，和有线的是差不多的，实验室用的是ZigBee，这一块不是我做的，不过也基本只是一个收发功能了，用的代码好像是官方提供的代码，这就不是我的重点了。

首先，你得有一个游戏手柄，不过不是用来打游戏的啦！当然，在我来实验室之际，师兄就把手柄的接口和库交给我了，这里我们需要使用它们，如果你没有这东西，我可以共享一下，不过在csdn上似乎不行，因为有100多M，如下.cpp和.h为接口，使用的时候要添加进工程，其他为一些库之类的，在工程中设置到这个目录就可以了。

转载请注明：来自xzyfeixiang的专栏http://blog.csdn.net/xzyiverson

     我之前做的笔记已经放在csdn的资源上了http://download.csdn.net/detail/xzyfeixiang/6601501

    原理如下：

    我在上一篇博客http://blog.csdn.net/xzyiverson/article/details/16908179实现了串口收发，接下来在那个工程的基础上进行手柄的界面的设计。本人水平确实不高，也不是专业搞这个的，会有很多错误和漏洞，希望大家指教，误导之处还望海涵。

1.我已经建好了工程和添加好了串口，这样，我们将DIJoystick.cpp和DIJoystick.h添加到工程（project）

DIJoystick.h: interface for the CDIJoystick class.

DIJoystick.cpp: implementation of the CDIJoystick class.

2.工具 选项选择 目录  include 和lib目录，这个是提到的库支持的头文件和lib文件的目录设置

3.在Dialog中使用  组框 和复选框，ID修改成IDC_Up等这种，一看就知道这个是Up这个按钮，标题就修改成Up等，看下图这样：

4.为刚刚这些按钮的ID添加成员变量，这样扫描到这各按钮时，我们就可以将成员变量变成TRUE，否则就为False，然后根据这些成员变量的值来执行一些相应的函数，大致的原理就是这样，上面也有原理图。

View-Classwizard，添加成员变量：

5.在如Dlg.cpp中添加#include"DIJoystick.h"

在// CAboutDlgdialog used for App About后加入
CDIJoystickmyJoystick1;//定义了一个类对象（这个是在Dlg.Cpp中定义

6.我们在使用串口的时候要初始化，在使用手柄的时候也是这样，初始化代码写在OnInitDialog()里面：

[html] view plaincopy

1. //================游戏机手柄初始化====================                
2. //设置游戏机手柄的的窗口句柄  
3. CWnd *jb=this;    
4. myJoystick1.SetHWND(jb->m_hWnd);   
5. LPCDIDEVICEINSTANCE lpddi=NULL;  
6. GUID myguid;  
7. // 获取手柄的Id，并??????  
8. lpddi=myJoystick1.GetFirstJoystickID();  
9. memcpy(&myguid,&(lpddi->guidInstance),sizeof(GUID));   
10. myJoystick1.SetPreferredDevice(&myguid);  
11. if(!lpddi)  
12. {  
13.     MessageBox("I have not been able to find a joystick on your system.","No Joystick Detected",MB_ICONHAND|MB_OK);  
14.     OnCancel();  
15. }  
16. //设置采样间隔  
17. SetTimer(1,300,NULL);  

     注意必须要使用查看-类向导来添加这个消息函数。

然后就是编写这个函数了，

[html] view plaincopy

1. myJoystick1.PollDevice();  
2. if (myJoystick1.IsJoystickFire(0))  
3. {  
4.     if (m_1==false)  
5.         m_1=true;  
6.     else  
7.         m_1=false;  
8. }  
9. if (myJoystick1.IsJoystickFire(1))  
10. {  
11.     if (m_2==false)  
12.         m_2=true;  
13.     else  
14.         m_2=false;  
15. }  
16. if (myJoystick1.IsJoystickFire(2))  
17. {  
18.     if (m_3==false)  
19.         m_3=true;  
20.     else  
21.         m_3=false;  
22. }  
23. if (myJoystick1.IsJoystickFire(3))  
24. {  
25.     if (m_4==false)  
26.         m_4=true;  
27.     else  
28.         m_4=false;  
29. }  
30. if (myJoystick1.IsJoystickFire(8))  
31. {  
32.     if (m_Select==false)  
33.         m_Select=true;  
34.     else  
35.         m_Select=false;  
36. }  
37. //判断是否按下了 左键  
38. if(myJoystick1.IsJoystickLeft()) m_Left=true; else m_Left=false;  
39. //判断是否按下   右键  
40. if(myJoystick1.IsJoystickRight()) m_Right=true; else m_Right=false;  
41. //判断是否按下  上键  
42. if(myJoystick1.IsJoystickUp()) m_Up=true; else m_Up=false;  
43. //判断是否按下  下键  
44. if(myJoystick1.IsJoystickDown()) m_Down=true; else m_Down=false;  
45. //判断是否按下  张开键  
46. if (myJoystick1.IsJoystickFire(5)) m_R1=true; else m_R1=false;  
47. //判断是否按下  闭合键  
48. if (myJoystick1.IsJoystickFire(7)) m_R2=true; else m_R2=false;  
49. //判断是否按下  加速键  
50. if (myJoystick1.IsJoystickFire(4)) m_L1=true; else m_L1=false;  
51. //判断是否按下  减速键  
52. if (myJoystick1.IsJoystickFire(6))m_L2=true; else m_L2=false;  
53. //速度加减  
54. UpdateData(false);  
55. if(!m_Select)               //Control the motor  
56. {         
57.     if(m_1)  
58.         AllMotorStop();  
59.     else  
60.     {  
61.         if(m_R1)    TailUp();  
62.         else if(m_R2)   TailDown();  
63.         else    TailStop();  
64.         if(m_L1)    HeadUp();  
65.         else if(m_L2)   HeadDown();  
66.         else    HeadStop();  
67.           
68.         if(m_Up)    MoveForward(m_2);   //2键按下都会6机联动  
69.         else if(m_Down) MoveBackward(m_2);  
70.         else if(m_Left) TurnLeft();  
71.         else if(m_Right)    TurnRight();  
72.         else    MoveStop();  
73.           
74.         //          if(m_R1)    TailUp();  
75.         //              else if(m_R2)   TailDown();  
76.         //              else    TailStop();               
77.           
78.           
79. }  

[html] view plaincopy

1.   

      说明：UpdateDate（false）之前是扫描获取键值，后面是根据键值执行不同的函数。添加和编写上述的成员函数就可以了。以我下面的为例：

[html] view plaincopy

1. void CRobotDlg::HeadDown()//3号电机  
2. {  
3.     if(robot3_state!=0xf2)  
4.     {  
5.         CByteArray bytOutArr1;  
6.         bytOutArr1.Add(0xAA);  
7.         bytOutArr1.Add(0x78);  
8.         bytOutArr1.Add(0x04);  //长度4  
9.         bytOutArr1.Add(0x02);   //命令02  
10.         bytOutArr1.Add(0x90);   //3号电机参数    
11.         bytOutArr1.Add(0xF0);   //3号电机参数   
12.         bytOutArr1.Add(0xf2);   //增加一个字节，为机器人的运动状态，为下位机好判断  
13.         bytOutArr1.Add(0xCC);  
14.         bytOutArr1.Add(0x33);  
15.         bytOutArr1.Add(0xC3);  
16.         bytOutArr1.Add(0x3C);  
17.         m_CtrlComm.SetOutput(COleVariant(bytOutArr1));    
18.     }  
19. }  

测试结果如下面

我这里因为没有收到电机的反馈值，会一直发，反正大致思路我应该是说清楚了。这个就是用手柄来做界面了。