这个乐高机器人作品应该是半原创的，小车机身参考：http://www.nxtprograms.com/

我在这个小车基础上加入一个电机和一个超声波传感器，这个电机带着超声波传感器转动，并检测左60度、中、右60度三个角度位置与障碍物的距离。

如果检测到中央位置(小车正前方)与障碍物距离小于25厘米，则小车停止并后退一小段距离，0.3圈，然后判断这时，小车与左边和右边障碍物的距离大小，如果左边的距离大于右边的距离，则小车左转180度，否则右转180度，再继续摸索前行。

如果检测到右60度位置与障碍物距离小于25厘米，则小车停止，并左转80度，再继续摸索前进。

如果检测到左60度位置与障碍物距离小于25厘米，则小车停止，并右转80度，再继续摸索前进。

那么如果检测到左60度位置和右60度位置与障碍物距离都小于25厘米，那咋办？

我的答案是小车停止并后退一小段距离，0.5圈, 小车停止，并左转80度，再继续摸索前进。

如果程序中没有写上，左60度位置和右60度位置与障碍物距离都小于25厘米，如何处理的话，小车就有可能从障碍物的间隙处转出去，逃离我用盒子围成的包围圈。

我在下面的程序，也进行了详细的注释。

请看视频：

小车的全景图片，小车后面是个万向轮。

小车A电机带动超声波传感器的转向机构图片。

小车腹部图，可以看清A电机与带动小车运行的B、C电机的如何布置。

 再看看程序吧，还蛮大个程序，我把它截图成两个图片，可以点击放大图片。

第一个程序图片的任务：检测左60度、中、右60度三个角度位置与障碍物的距离，并把它们分别赋值给middle、right和left三个变量，程序引用了变量，让程序变得条理清晰。

第二个程序图片的任务是：根据middle、right和left三个变量值，决定小车如何运行，来避开障碍物。

这个乐高NXT超声波蔽障小车的NXT-G程序，注释详细，请下载：

20355572833876.rar