北京理工大学第四届智能控制大赛即将拉开帷幕，同学们非常积极，共有18组队伍报名参加了比赛。如今小车的制作在如火如荼的进行当中。

  这几天来我们队的硬件部分已经完成，下面我对小车的硬件设计谈谈自己的看法与感想。

  硬件的设计主要包括两个方面，电路的设计和机械结构的设计。DSP智能车的主要工作原理就是采用56F8013VF DSP开发板和一块通用板为基础，经焊接相关控制芯片而成，通过I/O口检测信号，输出PWM信号控制直流电机的运转，停止和其转速。

  电路的设计包括三个模块，升压模块，驱动模块，检测模块。其中，升压模块的作用是将给定的5V左右的电压升到12V，这样可以提高电机的转速，在制作的过程中要注意的是升压稳压芯片LM-2577的后缀应该是ADJ，而不是-12，因为它们的升压电路是不一样的，我们当时买的时候就买错了，结果半天没测试出来，希望大家引以为戒。驱动芯片用的是L293D，采用H桥进行控制，PWM波控制四个开关的导通关断，两组对角的开关相互切换导通可以控制电机的转向，PWM输出信号的高低则可以控制直流电机转动的快慢，当占空比大时，转速高，占空比小时，转速低，所以当PWM输出占空比为0时可控制电机停止。检测电路用的传感器是红外光电对管，根据不同颜色对红外光的反射率不同，白色很高，黑色很低。所以当发射管发出红外光线经白色线时，绝大部分都被黑色管接收，处于导通状态，输出高电平，而红外光经黑色线时，接收不足，黑色管无法导通，输出低电平。然后将输出的高低电平加入到LM393比较器当中，与一个比较电压进行比较，这样就可以得到一个DSP可以识别的高低电平。输出的高低电平经GPIO口接入DSP中，通过一定的算法即可判断决策，从而输出控制信号，控制小车的循迹运动。

  电路的机械结构设计方面我们想到了以下几点，首先，为了保证小车的前瞻，我们将光电管放在小车底盘的前端，将轮子放在小车底盘的后端，这样在检测到线路变化时可提前做好准备，进行控制。其次，我们将电池和主控芯片也放在后端车轮之上，这样可以保持重心尽量在一条竖直线上，使小车转弯时的转动惯量减小，增强其稳定性。还有，由于我们组电池夹在小车中间，电池盒上的开关不易使用，因此在外面焊接一个开关，并接上一个指示灯，来显示是否供电，非常方便。

  PS：附件中附上一些电路的原理图 

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