ADXL78 标定方法
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发表于 8/27/2012 8:41:54 PM
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MEMS加速度计使用的时候，因为漂移、稳定性能等不好，所以最好都要标定一下。在对ADI惯性元件ADXRS450温度标定之后，考虑到使用转台的费用，以及很多环境下并没有转台可以使用，所以就开始在查看了一些了资料对它的零度等标定系数进行标定，不过还好，用现在无转台的标定方法对加速度计ADXL78还算成功，下面就分享给大家吧~如果那里有问题，欢迎讨论啊~
现在假定三个加速度计都是指着三个正交的三个方向，但是显然这种情况是不可能绝对垂直的，所以一定都有着安装误差，所以每个轴陀螺的输出不仅是自己表示理想方向的角度，而且还包含着对两外两个轴向的耦合系数。再加上零点误差，那么基本上可以表示成如下的式子：
也就是说：
每一个输出的数=零点漂移+x轴标定系数×X轴的加速度输入+Y轴的耦合系数×Y轴加速度输入+Z轴耦合系数×Z轴加速度输入；
对于另外两个轴向加速度也是如此。
这样也就是要结算十二个标定参数。对于加速度计来说，采用六个位置方法，就可以很容易求出标定系数了。这六个位置，分别对于系统来说，假设标定X轴，就算是这样在Y轴与Z轴与水平面存在一定的角度，但是因为两个位置进行求和，求和之后，两个方向正好抵消掉，只剩下x轴方向的加速度了。
六位置分别为X轴向上向下，Y轴向上向下，Z轴向上向下，让后将相对位置相加后，在其他两个位置正好抵消，也就剩下两个变量，公式如下：
大家都会用矩阵表示吧~那么接下来就可以用最小二乘法进行拟合了，从而求出各个系数，
这样就标出了零点漂移。下面给出我对ADXL78的标定图像吧~在实验室拍下的：
