对于陀螺ADXRS623来说，标定就有点麻烦了，因为陀螺测的是角速度，而相对于陀螺本身的精度，完全可以忽略地速对精度的影响。既然不计算地速，那么就可以把模型简化为：

翻译过来就是：

检测到的脉冲数=常值漂移+比例系数×各个轴的角速度的和

这里完全可以不用转台，所有工作都用手动即可，当你做成三轴系统的时候，外边封装一般都是比较平的，所以只要把陀螺放在方面上，根据三个轴向速度，静止一段时间，就可以得到零点漂移了，当然是近视的，但是对于MEMS的精度来说，这样的标定时完全可以的，所以不用担心

下面对三个州进行标定，当系统绕着某个轴转动九十度，转动的时间可以通过采数的串口观察到，这样，当转动某个轴的时候，我们可以算出平均角速率了，然后对这段时间进行积分，也就是求和，当转动角度时，转动x轴时：

这样，转动Y、Z，就可以得到相同的公式，就可以得到这12个标定参数了。下面说一下给大家看下标定采数的图：