趁下午没课，我们组又集结去了中教实验室。这也是我们的小车第一次上跑道运行。废话不多说了，首先上图。

         小车的基本构架已经基本完成。从图上可以看到，红外对管、驱动电路、电源转换、DSP主控部分都是分开的，这样有利于各模块的分别调试管理，同时也使得小车整体看起来干净整洁。

今天的计划是调试红外对管检测模块。如下图所示，红外对管最重要的部分是保证接受管受到的信号有效。经测试，Q1分压得到的电压在黑线处约为0.2V，在白色地带为4V左右，所以调节滑动变阻器，使5脚参考电压为2~3V,保证输出逻辑电平的有效跳转。

         单独调试一帆风顺，但是信心满满得和DSP的GPIOC相连后，问题就出现了。本来好好的5个管子突然就不停使唤了。赶紧断电，检查电路。万用表测各个关键电路，无果，结果对管电路突然又好使了。我们对此得出的结论是对管电路存在虚焊，可是又找不到虚焊点。再次连上DSP，调试，情况又发生了。模拟电路令人抓狂的部分就在这里，时好时坏，还检查不出问题所在。

         在调试的时候还出现了一个有意思的现象。对发光二极管单独测试，左脚电压对地5v,右脚对地3V，可是把万用表两脚接在LED两脚上，却显示的0。这样我想起了以前搭建桥式整流电路时出现过的一个现象，单通道测试，示波器显示一切正常，可是如果把示波器另外一个通道接上测试，波形立即就没有了。原理上也没有发现什么问题，最后只能把问题归于示波器和万用表的内部结构问题而不了了之。

        还有一个问题，根据8013的电气手册，GPIO的Input Voltage Range (Digital inputs) 是可以从-0.3到6.0 V，所以为了方便，我们把图中最右端的3.3V上拉电压改成了5V。但是实验室的师兄认为电气手册实际上是不可轻信的。输入电压高于3.3V很可能会对DSP造成损害，所以我们最终还是决定在比较器输出口连接GPIO前进行电阻分压，降到3.3V以下，以免损害DSP。