圆梦小车也“双核”—— 扬州大学工学院秦小勇大作

发表于 2/6/2011 11:22:32 PM 阅读（29467）

[提要] 这是扬州大学工学院秦小勇同学的作品，感谢他能与我分享，并征得其同意在此与大家分享，同时希望有更多的同学能将自己所做之圆梦小车作品与我分享，这也是你展示自己的机会。

提要：此文主要是和那些已经拥有凌阳 61 板的大学生共同分享的，由于拥有凌阳 61 板的大学生已经很多，但缺少控制对象，单纯的单片机学习显得有点枯燥。

而圆梦小车就是一个很好的选择，通过对其各种功能的实现，无形中也锻炼了自己，而且可以增加对单片机的学习兴趣。

一、拥有小车

我是在 07 年拥有凌阳 61 板的，刚开始的学习似乎很有意思，做了一些简单的控制。

比如说 LED 控制，电子钟，语音播放等。兴趣很浓厚，但随着自己对单片机不断的熟悉，似乎这些显得有点枯燥，没挑战性，没什么乐趣。

随后便有了想拥有一个智能小车的想法，但苦于无赖，一直没有找到合适的车底。

在去年，经过一位老师的介绍，我认识了圆梦小车，我也从此迷上了它。

也许你会说“我已经拥有凌阳板，而圆梦小车原配是用 51 单片机控制的，在买个圆梦车，我的凌阳板岂不是用不上了吗”。

其实不是的，我当时的想法也是这样的。我试过，凌阳单片机有点不太适合用来控制小车，相对而言还是 51 单片机比较合适。

不过凌阳单片机也不是用不上的，我们可以把他作为上位机啊，双单片机控制小车，功能更强，只要你的编程能力不错，应该可以做出一个很出色的小车。

况且凌阳单片机具有 DSP 功能，当然语音方面的问题就不在话下了。下图为成型后的“双核”小车！

二、任务分配

51 单片机任务：

① ：小车 H 桥驱动电平控制，运行方向控制

② ：小车速度检测，码盘脉冲计数。

③ ：红外管信号检测、 sharp 距离检测、光线强度检测及左右电机电流检测

④ ：接受上位机命令及检查信息反馈

⑤ ：各种子功能实现

凌阳单片机任务：

① ：液晶屏驱动，检测信息动态显示

② ：语音播放及语音识别

③ ：发出相应控制命令

④ ： KEY 键扫描

51 机和凌阳机交流采用 UART 通信，由于距离不远，波特率较低，一般不会出错，在这里我们可以指定一个简单的通信协议来验证是否数据正常。至于接线，我想大家都会明白的，两条线就搞定了。

三、功能实现

功能 ① ：模仿山东大学的一个课程设计

此功能是我在网上无意间看到的一个网页，然后模仿实现该功能的，小车的主要任务是从起点出发，沿着规定的路线走完，然后倒车回车库！

很简单，关键就是小车在十字路口转弯时要控制好！

（如需观看小车演示，请下载视频。(分卷压缩) 9663254324830.rar 01.rar

9664131839657.rar 02.rar）

功能 ② ：小车清障

在此功能中，小车寻找寻找桌面上的障碍物，然后将其清理出界。

不过由于只使用了一个 sharp 的 GP2D12 测距传感器，只能用来检查前方是否有障碍物，并不能完成对障碍物的定位。

所以在小车寻找障碍物时，在程序上要讲究一些 ^_^!!

在此功能演示中，只是小车基本功能的演示，目的是和大家一起分享。

图中小车清障的桌面和地面是有一定高度落差的，如果在平面上进行清障的话，有一点挑战性，希望哪位高手能实现之。

（如需观看小车演示，请下载视频。（分卷压缩） 9664994058702.rar 01.rar 9665497156758.rar 02.rar）

功能 ③ ：走迷宫 _ 寻找光源

在此功能中，小车从规定起点出发，通过在迷宫中寻找光源 ( 目标 ) ，找到目标后进行语音提示并停车。

在行驶过程当中小车要不能碰到墙壁，同时为了小车能够较快的找到目标，要小车不走回头路，这就需要小车具有轨迹记忆功能，图中的“轨迹感应线”就是为了小车能够进行轨迹记忆而设定的。

虽然这种对小车的定位方法很简陋，但是使用在小车走迷宫时，效果还是蛮明显的。

（如需观看小车演示，请下载视频。（分卷压缩）9666650789235.rar 01.rar