[提要] 前文介绍了俱乐部的德活动构想，内容均是围绕小车展开？为何？此处做些解释，有不同意见欢迎指正！

关于选择“小车”作为载体学习嵌入式，在2007年写的一篇“工程训练项目—— 智能小车DIY”中已有所描述，通过这些年和大学生们的交流，发现小车的优势不止是在“需求明确”和 “趣味性强”两方面，更重要的是小车迫使编程者考虑“并发”过程。

很多学生编程的思维还停留于“线性”程序，即程序是一条条顺序执行的；且学校提供的练习似乎多为此类应用。但嵌入式控制必须学会同时处理若干事件，否则就难以提高，或者说基本不能实用。

最近在学习 uCOS，发现其核心就在于如何处理同时存在的激励？如何及时响应？如何区分轻重缓急？由于我编写过多年这类程序，有共鸣而容易理解。和一些学习嵌入式的大学生交流过，他们就觉得有些“混沌”，基本上是一些“半生不熟”的概念。

这几天因为要消化请别人帮写的Linux摄像头驱动，在看关于“ Linux驱动程序编写”的书籍。早就听说能编写 Linux 驱动就算是“高手”了，但不知为何？从书中得知，驱动程序的难点在于：除了内核的若干约定外，编程上的最大特点就是要考虑“并发”！也就是随时要留意，你所写的程序不一定是连续执行的，也许在某段运算进行一半就被打断，甚至是多字节变量处理还没有完成，就可能被取走导致错误，所以编写者必须时刻留意，了解程序的运行机制。

这样的思维习惯需要在日常编程中有所锻炼，常见的学习板很难提供这样的需求，MP3解码、Web Server、LCD 显示等练习均属于“线性”的思维，没有多个来源的随机激励，也无须考虑及时响应，所以这类程序编起来简单，看起来漂亮，可所获得的技能用起来却是花拳绣腿，无非胜任工作。

而小车则不同，只要其运行，就自然会产生若干并发的需求，特别是你想让小车能跑的遂心如愿。

最常见的需求就是控制速度，你需要不断监视速度的变化，同时改变电机的驱动功率（PWM），以保持小车运行在设定速度下；PWM是需要程序管理的。如果是两轮差分驱动，走直线时还要同时监测是否偏航，可以检测车轮，或者用陀螺仪等传感器，不论用什么方式，都必须是同时处理，而不能等一个处理完了再处理另一个，因为每个任务都“没完没了”。

此外，还需同步监视控制命令，随时根据命令改变速度设定，如果有传感器，还要采集传感器的数据，并根据数据做出反应，比如碰撞。

所以，从嵌入式控制学习考虑，选择小车最大的好处应该是营造了“并发”需求的环境。
当然，也并非只有小车满足这个需求，其它类似的东西很多，如流行的“四旋翼飞行器”，那个更酷（http://v.youku.com/v_show/id_XMTc3MTg1NjQ4.html），但对于多数人而言，有些太难了，也太贵！

权衡利弊，我觉得智能小车还是不错的载体。
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南京嵌入之梦工作室