底盘

合理的底盘刚度和底盘高度调节会提高智能车的加速性能。智能车的重心应该越低越好，降低地盘时实现重心下降的较为直接的方式。应注意到底盘高度的调节是将智能车的其他性能提高以后间接的帮助加速性能提高。但由于新赛道中加入了窄道，从宽道到窄道的连接处，有一5mm厚的凸起部分，为了能够安全的通过，并不使地盘受到不必要的磨损和震荡，因此地盘距离地面高度不能低于5mm。降低底盘的方式可以通过增加前轮的垫片和换用后轮高位安装卡片来实现。

本次比赛组委会提供的智能车模型中，将四轮悬挂机构简化为一根连接车体前部与后部的悬架弹簧。在实际运用中可以通过增加垫片的办法将底盘刚度调整的更紧，从而使得智能车前后连接更加稳定，提高传动效率。

前轮定位

本次比赛的车模有四个可调定位参数：主销后倾、主销内倾、车轮外倾和前束。其中主销后倾不宜随便调整，容易使得特性变得更差。建议保持默认值。没有做过前轮外倾角度的调整，实验主要调整主销内倾和前束。

前束的调整总是依据主销内倾的调整。只有主销内倾确定后才能确定合适的前轮前束与之配合。

主销内倾的调整应该保持在一个合适的范围，“一般来说0~8度范围内皆可”。在实际的调整中，只要将角度调整为5度左右就会对于过弯性能有明显的改善。如果赛道比较滑，可以将这个角度再调节的大一些。在实际制作中，这个角度调节为8度左右。

前轮前束的调整是方便的。主销内倾的调整由于要拧开螺丝钉，固定件又为塑料，所以频繁的调整容易引发滑丝现象。而前束不会，所以调整前束是最安全、方便的。

前束调整最好与主销内倾保持一致，前束在摩擦大的时候有明显的效果。但是一定不要太大，适当的放开一两圈就够了。

由于前面转向系统磨损严重，一定要定时检查固定螺丝是否松动，不然将严重影响智能车行驶。甚至损坏智能车。

调节合适的前轮前束在转向时有利过弯，还能提高减速性。将前轮前束调节成明显的内八字，运动阻力加大，提高减速性能。由于阻力比不调节前束时增大，所以直线加速会变慢。

智能车采用稳定速度策略或者采用在直道高速弯道慢速的策略时，应该调节不同的前束。后一种策略可以适当加大前束。

系统电路板的固定和连接：在电路板的安装这部分，我们考虑到结构的稳定性，以及规则中对车辆尺寸的限制，最终决定采用高架、立体的搭接方法，用支架把主控板固定在电池正上方，并在底盘的空余地方安放了一个输入参数用的小键盘，这种布局可以在高效利用空间的同时，保证车辆重心不会很高，行驶时更稳定。

光电编码器的安装

在车的调试过程中，由于电源等原因，车的实际速度与程序所给的值往往有区别，于是，我们采用了光电编码器。光电编码器的安装如图。

图2.3 光电编码器的安装图

通过光电编码器，程序可以调整电机的PWM波来控制车速。

在实验中由于五轮的安装占据了上面光电编码安装方式的空间，故采用了两面同时固定的光电编码器安装方式。