can控制器模块是一个完全的can控制器，该控制器是一个16位的外设模块，具有以下特性性：

• 完全支持can2.0B协议；
  • 标准和扩展标识符
  • 数据帧和远程帧
• 对象有6个邮箱，其数据长度有0﹏8个字节
  • 两个收件邮箱,两个发送邮箱
  • 两个可配置为接收或发送邮箱
• 对邮箱0,1和2,3有局域接收屏蔽寄存器；
• 可编程的位定时器；
• 中断配置可编程；
• 可编程的can总线唤醒功能；
• 自动回复远程请求
• 当发送时出现错误或仲裁时丢失数据，can控制器都有自动重发送功能；
• 总线错误诊断功能
• 自测试模式

Can控制器在自测试模式下，接收邮箱接收can自身的发送邮箱发送的信息帧，并产生自应达信号

Can控制器的结构框图如下图所示。Can控制器必须通过can驱动芯片才能与其他的can控制器进行通信

Can模块是一个16位的外设，对它的访问分成控制、状态寄存器的访问和邮箱的RAM访问。

CAN控制器的程序设计见附近