系统程序的框图及其说明

3.2.1主程序由系统初始化和死循环组成

主程序的作用是对系统程序的初始化，并且设立死循环程序作为液晶显示和按键扫描，等待中断程序的产生。

主程序框图，如图3.2所示：

图3.2主程序框图

3.2.2 外部中断XINT1程序

外部中断程序的作用是检测光电码盘的零位置信号，从而对电机的电角度位置从新校正其程序框图，如图3.3所示。

图3.3 外部中断XINT1程序框图

3.2.3 定时器3周期中断程序

定时器3周期中断程序的作用是处理电机转速及转向、位置环运算和速度环运算。其框图如图3.4所示。

图3.4 定时器3周期中断程序框图

3.2.4 定时器1下溢中断：

定时器下溢中断的作用是：

• 对U相和V相电流的检测。
• 对所检测到的电流I_U和I_V进行CLARKE变换。
• PARK变换。
• Q轴电流环运算。   
• D轴电流环运算。
• 逆PARK变换。
• SVPWM的产生。

程序框图，如图3.5所示。

图3.5 定时器1下溢中断框图

3.2.5 SCI串行通讯接收中断

SCI串行通讯接收中断主要的作用是：通过所接收到的字符信息判断出发送方所发送的位置命令和速度命令，从而选择位置控制模式还是速度控制模式。其程序框图，如图3.6所示。

图3.6  SCI串行通讯接收中断框图