Wii 是日本任天堂公司(nintendo)2006年11月19日所推出的第5代家用游戏主机，是GameCube的后续机种。其特点是前所未有的体感控制器操作，怀旧游戏下载和待机网络连线功能（WiiConnect24）。
任天堂Wii系统，包含主机，专用感应器和左手控制器NunChuck 、右手控制器Wii Remote，也就是国内俗称的“双节棍手柄”，一左一右遥控器都内置了3轴重力加速度传感器，通过蓝牙与主机通信。
无线和动作感应是Wii系统提供了一种直观而自然的游戏操作方式。通过双手挥动左右手柄，可以面对银幕，感受拳击，冲浪甚至驾驶飞机的感受。
您手握Wii手柄，面对屏幕数位世界的动漫，一定玩得很嗨！那么能不能用Wii手柄操控物理世界的机器人呢？是不是也很有趣。应该是的，而且现在有办法了，可以利用Arduino系统，来完成操控机器人的项目。
这是用Wii左手柄NunChuck，来遥控慧鱼车的实验照片和视频。
实验照片：
实验视频：
实验用的三轮慧鱼车，前面是一个万向轮，后面两个是主动轮，由两个直流电机带动，通过两个电机的转速和转向的变化实现小车的前后、左右的行走，小车的前方还有一个车灯，天黑时，可以照亮周围活动场地。看看慧鱼的底盘结构。
如果您已经具备了Arduino控制器和DFRobot公司的 Arduino Xbee传感器扩展板V5 、APC220无线通信模块以及Wii的“鸡腿”NunChuck手柄和直流电机驱动的小车，另外还需要一硬一软两个利器，一是Wii Nunchuck 转换器，二是WiiChuck库文件。
APC220无线通信模块的使用方法见我的博客文章《双Arduino控制器之间的无线通讯实验》：http://blog.chinaaet.com/detail/25849.html。
这个WiiChuck转换器的购买地址：http://item.taobao.com/item.htm?id=5474710217&。
Wii“鸡腿”Nunchuck手柄的购买地址：http://item.taobao.com/item.htm?id=7538287788。
Wii手柄、WiiChuck转换器与Arduino三者之间连接非常简单，先把WiiChuck转换器插到Wii Nunchuck手柄接口上（注意正反），然后再把WiiChuck的c、d、+、-，插到Arduino Xbee传感器扩展板V5的模拟量接口5，4，3，2上就可以了。为什么要把WiiChuck转换器插到传感器扩展板上，而不直接插到Arduino控制板上，是因为这个项目需要APC220无线通信模块，而APC220模块可以方便地插到扩展板专用APC插槽中，所以要先把扩展板层叠在控制板上，再在扩展板上插入无线模块和WiiChuck转换器，这样它们可以集成在一起，方便遥控操作。如下图：
WiiChuck库文件在这里下载：
4274969033205.zip
您可以将zip文件下载并解压缩后，复制到您的Arduino安装目录下的libraries文件夹里面，如图。
然后您的Arduino编程环境，菜单栏Sketch→Import Library...里，就可以看到WiiChuck库文件了。
现在有了Arduino系统、Wii“鸡腿”手柄、Wii Nunchuck 转换器和WiiChuck库文件，那就编写一个“鸡腿”手柄数据采集测试程序，在Arduino串口监控窗口，看看动作手柄上的各部件，采集到的对应数据有何变化。
看下面测试程序的注释以及Arduino串口监控窗口的数据变化，应该可以了解到哪一个命令，对应采集手柄中哪个部件数据，例如：wii.getAccelAxisY()是手握Wii手柄，前倾或后仰时三轴加速度感应的Y轴数据采集命令，Y轴数据是在监控窗口的“accel：121,115,185”的第二列。
//加入头文件
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#include "Wire.h"
#include "WiiChuck.h"
//定义wii为WiiChuck类变量
WiiChuck wii = WiiChuck();
//初始化
void setup()
{
wii.initWithPower();
Serial.begin(9600);
}
//主程序
void loop()
{
static int count = 0;
if (true == wii.read()) {
Serial.print(count, DEC);
Serial.print("\t");
//Wii手柄中的摇杆左右摇动为X轴，前后摇动为Y轴
Serial.print("joystick:");
Serial.print(wii.getJoyAxisX(), DEC);
Serial.print(",");
Serial.print(wii.getJoyAxisY(), DEC);
Serial.print(" \t");
//手握Wii手柄，手腕向右或向左拧动为三轴加速度感应的X轴
Serial.print("accel:");
Serial.print(wii.getAccelAxisX(), DEC);
Serial.print(",");
//手握Wii手柄，前倾或后仰为三轴加速度感应的Y轴
Serial.print(wii.getAccelAxisY(), DEC);
Serial.print(",");
Serial.print(wii.getAccelAxisZ(), DEC);
Serial.print(" \t");
//按动手柄前端面的“Z”或“C”按钮
Serial.print("button:");
Serial.print(wii.getButtonZ(), DEC);
Serial.print(",");
Serial.print(wii.getButtonC(), DEC);
Serial.println(" ");
count ++;
}
delay(1000);
}
观察Arduino串口监控窗口的数据变化。
如何把手柄中某些部件数据进行处理，通过无线通信，向慧鱼车发出命令，让小车前后左右行走，和开关车灯？我举例来说明，手柄前倾时，三轴加速度感应的Y轴数据如果大于155，则向小车发出前进命令；手柄后仰时，三轴加速度感应的Y轴数据如果小于115，则向小车发出后退命令。
与WII手柄手柄相连的遥控器Arduino主机程序：
/*Wii手柄使用说明：
手握Wii手柄，前倾或后仰，发出小车前进或者后退命令；
手握手柄，手腕向左或向右拧动手柄，发出小车左转或右转命令；
手握手柄居中不动，则小车不动；
按动Wii手柄前端的Z按键，开关车灯。*/
//加入头文件
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#include "Wire.h"
#include "WiiChuck.h"
//定义wii为WiiChuck类变量
WiiChuck wii = WiiChuck();
char flag;//存储遥控器主机向遥控车上的从机发送“标志”数据
int val;//存储Wii的Z按键的当前读取值
int old_val;//存储Wii的Z按键上次程序执行时的读取值
int state=0;//存储主机向遥控车上的LED灯发送的亮灭状态
//初始化
void setup()
{
wii.initWithPower();
Serial.begin(9600); // 启动串口通信，通信波特率为9600 bps
}
//主程序
void loop()
{
if (wii.read() == true)
{
//如果手握Wii手柄，并使它前倾
if(wii.getAccelAxisY()>155)
{
flag='a';
Serial.print(flag);//向遥控车从机发送小车前进命令
}
//如果手握Wii手柄，并使它后仰
else if(wii.getAccelAxisY()<115)
{
flag='b';
Serial.print(flag);//向遥控车从机发送小车后退命令
}
//如果手握Wii手柄，手腕向左拧动手柄
else if(wii.getAccelAxisX()<95)
{
flag='c';
Serial.print(flag);//向遥控车从机发送小车向左命令
}
//如果手握Wii手柄，手腕向右拧动手柄
else if(wii.getAccelAxisX()>155)
{
flag='d';
Serial.print(flag);//向遥控车从机发送小车向右命令
}
//否则
else
{
flag='e';
Serial.print(flag);//向遥控车从机发送小车停止命令
}
//读取Wii手柄的Z按键数字量信息
//按下Z按键，遥控车上的LED亮，
//再按一次Z按键，遥控车上的LED灭，以此往复
val=wii.getButtonZ();
if((val==0)&&(old_val==1))
{
state=1-state;
delay(10);
}
old_val=val;
if(state==1)
{
flag='f';
Serial.print(flag);//向从机发送灯亮标志
}
else
{
flag='g';
Serial.print(flag);//向从机发送灯灭标志
}
delay(50);
}
}
遥控车从机程序：
Wii NunChuck“鸡腿”手柄和Arduino配合还可以制作出更多更炫的作品，我在优酷搜索到两个视频，大家不妨看看。
